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[发明专利]夹取毛纺布匹瑕疵的精定位装置及其自动化系统-CN202210005439.8在审
发明人：刘浩 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹取毛纺布匹瑕疵的精定位装置及其自动化系统，所述夹取毛纺布匹瑕疵的精定位装置包括机械手固定台、机械手和精定位抓取组件，所述精定位抓取组件包括拍照识别机构和抓取机构，所述机械手的两端分别连接于所述机械手固定台和所述抓取机构，所述拍照识别机构电连接于所述机械手并用于控制所述机械手的水平移动、升降移动以及旋转，所述拍照识别机构电连接于所述抓取机构并用于控制所述抓取机构的抓取操作。所述自动化系统包括如上所述的夹取毛纺布匹瑕疵的精定位装置。通过拍照识别机构来识别到布匹上的瑕疵，从而来控制机械手和抓取机构来精确将瑕疵清除干净，实现自动化的方式替代人工对瑕疵进行挑拣，且效率高。
毛纺布匹瑕疵定位装置及其自动化系统

[发明专利]数控机床伺服系统控制方法、控制器、设备及存储介质-CN202211184417.9在审
发明人：梅云 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种数控机床伺服系统控制方法、控制器、设备及存储介质，其中方法包括：建立被控对象永磁同步电机的物理模型，其输入为电流，输出为实际位置；设计滑模面函数及滑模趋近率；根据所述物理模型、所述滑模面函数及所述滑模趋近率计算得到所述被控对象的滑模控制量。本发明使用滑模控制来解决基于传统PID控制的伺服系统对强耦合，非线性，内外扰动变化敏感的问题，具有快速响应，对参数变化及扰动不敏感，物理实现简单等优点，降低了调试难度。
数控机床伺服系统控制方法控制器设备存储介质

[发明专利]图像分割模型训练方法、图像瑕疵方向判别方法及应用-CN202310317038.0在审
发明人：叶颖;刘海丰 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像分割模型训练方法、图像瑕疵方向判别方法及应用，该图像分割模型训练方法包括：获取训练样本集，训练样本集中包含多个样本图像；将训练样本集输入目标模型执行训练，其中，目标模型包括至少一个位于卷积层和激活层之间的实例标准化层，实例标准化层用于将卷积层输出的特征图执行实例标准化；将训练完成的目标模型确定为图像分割模型。该方法通过对图像分割模型引入实例标准化层，用于将卷积层输出的特征图分别执行标准化，实现了图像风格分布的一致，降低了模型对特定花色图像背景的强表示，提升了模型的域泛化能力，有效解决了毛纺布料图像的瑕疵分割问题。
图像分割模型训练方法瑕疵方向判别应用

[发明专利]伺服驱动器及其无超调电流环电路-CN202211184407.5在审
发明人：奚乐菲;袁再松 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02P27/06 文献下载
摘要：本发明提供一种伺服驱动器及其无超调电流环电路，其中无超调电流环电路包括设置于伺服驱动器内且分别对应于伺服电机U相、V相和W相的三个电流环，电流环包括实际电流反馈模块、指令电流转换模块、电流比较模块和MOSFET开关模块；实际电流反馈模块与对应相的电流输出端和电流比较模块的第一输入端连接；指令电流转换模块与伺服电机的上位控制器和电流比较模块的第二输入端连接；电流比较模块与MOSFET开关模块的第一输入端和伺服电机对应相的电压输入端连接。本发明的伺服驱动器采用纯硬件的电流环，通过各模块之间的相互连接与信号传输，能够以数倍地减少电流阶跃响应的超调量，提高电流控制的速度和精度。
伺服驱动器及其无超调电流电路

[发明专利]三维曲面在线探测方法和装置、电子设备和存储介质-CN202211097508.9有效
发明人：肖帅 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维曲面在线探测方法和装置、电子设备和存储介质，方法包括：获得探针球的半径值信息；基于待测点的理论坐标和理论法向量，获得待测点的测量坐标；基于所述半径值信息，计算触点半径；基于所述触点半径以及待测点的理论法向量，校正所述待测点的测量坐标，以获得待测点的实际坐标。本申请通过获得探针球表面的多个特征点与探针球球心的实际距离，来计算得到探针球与待测点的触点与探针球球心的实际距离，从而实现将探针球测量坐标转化为三维曲面的待测点的实际坐标，实现了探针球直接进行三维曲面的探测，有效避免了传统探测方法存在的步骤繁琐、需要专用设备、易带来装配误差、影响后续步骤的精度的技术问题。
三维曲面在线探测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人的工具坐标系的标定方法及系统-CN201811644055.0有效
发明人：安杰 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的工具坐标系的标定方法及系统，标定方法包括：获取工具对应的测量起始点并获取其对应的第一图像；控制机器人的第一目标旋转轴旋转获取第二图像；控制机器人的第二目标旋转轴旋转获取第三图像；确定工具对应的初始工具坐标系和第一工具坐标系；获取第一目标旋转轴的第一轴数据和第二目标旋转轴的第二轴数据，获取法兰盘的法兰盘坐标系对应的目标矩阵来标定初始工具坐标系的坐标原点在法兰盘坐标系下的目标位置数据，标定初始工具坐标系在法兰盘坐标系下的轴方向数据。本发明中能够自动标定工具坐标系，不需要人工介入，从而提高了现有的对工具坐标系的标定精度，且整个标定过程都是单轴运动，并不受运动精度的影响。
机器人工具坐标系标定方法系统

[发明专利]数控加工刀轨路径的规划方法和装置-CN202211176419.3在审
发明人：胡铭 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B23Q15/013 文献下载
摘要：本申请公开了一种数控加工刀轨路径的规划方法和装置，规划方法包括构建贯穿目标几何模型的切割中心轴；构建多个环绕所述切割中心轴分布的切平面；计算每一所述切平面与所述目标几何模型的交线；基于所述交线，规划加工所述目标几何模型的刀轨路径。本申请规划方法通过均匀环绕切割中心轴布置的多个切平面获取交线，基于交线上获取的样本点，获取由加工零点最高点至最低点间均匀布置的环线，基于环线获取空间螺旋线，得到刀轨路径，能够适用于不同几何形状的模型中，保证刀轨路径的精度，同时简化刀轨路径构建过程。
数控加工路径规划方法装置

[发明专利]PWM产生方法及电路、驱动器的控制方法、电机及系统-CN202211176384.3在审
发明人：奚乐菲;袁再松 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02M1/088 文献下载
摘要：本发明公开了一种PWM产生方法及电路、驱动器的控制方法、电机及系统，PWM产生方法包括：基于电机每相的指令电流的极性，获得用于表征指令电流的极性的指令信号；基于电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性，获得用于表征电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性的比较信号；基于指令信号和比较信号获得上管驱动信号和下管驱动信号。根据本发明的PWM产生方法，通过电机每相的指令电流的极性获得对应的指令信号，通过电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性获得对应的比较信号，基于指令信号和比较信号快速得到由上管驱动信号和下管驱动信号组成的PWM信号，从而提高驱动器的开关管的开关控制速度。
pwm 产生方法电路驱动器控制电机系统

[发明专利]直线电机线圈绕组、其制造方法以及直线电机-CN202211020115.8在审
发明人：刘浩 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02K3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线电机线圈绕组、其制造方法以及直线电机，直线电机线圈绕组包括铁芯、绝缘骨架、绝缘导热片以及漆包线。所述铁芯具有多个接触面；所述绝缘骨架套设于所述铁芯上，所述绝缘骨架具有绕线部，所述绕线部上设置有一个或多个散热区，所述散热区暴露出所述铁芯的部分接触面；所述绝缘导热片设置于所述铁芯暴露出所述散热区的接触面上；所述漆包线缠绕于所述绝缘骨架的绕线部上以形成线圈。本发明的直线电机线圈绕组，能够有效提高线圈绕组的导热速度，大大提升其导热效率。
直线电机线圈绕组制造方法以及

[发明专利]直线电机磁板结构及其制造方法-CN202211057903.4在审
发明人：刘浩 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线电机磁板结构及其制造方法，直线电机磁板结构包括底板、永磁体组、限位件以及盖板。底板具有一安装平面；多组永磁体组排设于安装平面上，相邻永磁体组之间形成有间隔空间；限位件设置于安装平面上，限位件至少包括相对设置第一限位部以及位于第一限位部之间的多个第二限位部，第一限位部设置于永磁体组在垂直于其排设方向的两端，第二限位部设置于间隔空间内；盖板盖设于永磁体组及限位件上，盖板边缘与底板的结合处填充有密封胶体。本发明的直线电机磁板结构具有良好的防护性和结构稳定性，在恶劣的机床加工环境下也能适用。
直线电机板结及其制造方法

[发明专利]基于球面投影法的刀触点构建方法-CN202210923449.X在审
发明人：胡铭 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于球面投影法的刀触点构建方法。刀触点构建方法包括读取待加工工件模型、调整模型的方位、构建包围模型的半球面螺旋线、在半球面螺旋线上生成第一点集组、基于第一点集组和各个模型三角面片生成表征刀触点路径的空间螺旋线。根据本发明的刀触点构建方法简化了刀触点路径的计算过程，效率较高，并且刀触点路径步距可控。
基于球面投影触点构建方法

[发明专利]工件车加工方法和车加工控制系统-CN201710587198.1有效
发明人：李水田 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件车加工方法和车加工控制系统，其中，工件车加工方法包含以下步骤：获取至少2个工件模型；将所述至少2个工件模型按照预设位置关系组成第一新工件模型；按照所述第一新工件模型车加工工件。采用本发明的工件车加工方法和车加工控制系统，可以增大有效切削路径面积占总加工路径面积的比例，有效减少虚加工，提高车加工效率。
工件加工方法控制系统

[发明专利]工件车加工方法和车加工控制系统-CN201710587193.9有效
发明人：李水田 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件车加工方法和车加工控制系统，其中工件车加工方法包含：获取工件模型；由所述工件模型的边缘向所述工件模型的外部延伸，形成延展部；将所述工件模型与所述延展部作为整体，形成第一新工件模型；按照第一新工件模型车加工工件。本发明的工件车加工方法和车加工控制系统在车加工过程中，有利于确保车刀由工件外部进入工件边缘时，运行轨迹平滑连贯，从而提高车刀运行效率和保证切削效果。
工件加工方法控制系统

[实用新型]可支持多种尺寸面板的安装装置-CN202221835477.8有效
发明人：刘浩;鞠润中 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可支持多种尺寸面板的安装装置，其包括面板安装架、支撑底座和俯仰角度调节架，支撑底座包括两个第一可调件和两个第一安装件，面板安装架包括一个第二可调件、两个第二安装件和若干个上下调节面板支撑座，两个第二安装件的底部均铰接于支撑底座，第二可调件的两端分别连接于两个第二安装件的顶部，两个第二安装件分别位于第一可调件的两端，两个第二安装件、第一可调件与第二可调件之间形成有面板容纳腔，若干个上下调节面板支撑座均位于面板容纳腔内，俯仰角度调节架的底部连接于支撑底座，俯仰角度调节架的顶部连接于第二安装件。可以有效的实现多款不同规格种类面板的安装，大大提高了使用效率和运输安全性。
支持多种尺寸面板安装装置

[发明专利]用于主动控制打磨力的数控机床打磨操作的控制方法-CN202210671339.9在审
发明人：刘文雄;梅云;秦思琦 -专利权人： 上海铼钠克数控科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B24B49/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于主动控制打磨力的数控机床打磨操作的控制方法，其包括：根据工件特性及周边预先设置好加工的力量大小；根据预先设置的力量大小，主动用工件以合适的力量贴近磨头；通过力传感器的反馈，实时将打磨力反馈直接引入驱动器进行位置控制，进行闭环控制所需计算；通过实时反馈的力进行计算以确定当前磨头与工件之间距离的补偿量；实时通过距离补偿，使得打磨力尽可能恒定。根据本发明的用于主动控制打磨力的数控机床打磨操作的控制方法，通过结合实时反馈的打磨力对磨头的驱动电机进行主动控制，能够保障数控机床打磨的恒力控制及运动精度控制，使得能够实现更快且更精确的打磨操作。
用于主动控制打磨数控机床操作方法