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[发明专利]一种机器人贴边行走方法及系统-CN201910047628.X有效
发明人：张小𠇔 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人贴边行走方法及系统，包括：获取至少一种环境下的机器人贴边行走数据，作为样本数据；对所述样本数据进行数据清洗，得到特征样本数据；将所述特征样本数据输入生成式对抗网络进行训练；控制机器人按照训练好的生成式对抗网络输出的预测速度进行行走，以完成安全的贴边行走。本发明可以控制机器人进行良好的贴边作业，在贴边作业时较好跟随既定路线，若遇到障碍物时，能安全的绕障并能迅速返回贴边作业状态，并对不同程度的坑洼地面有较强的鲁棒性，同时可以推广到非贴边作业状态。
一种机器人贴边行走方法系统

[发明专利]一种用于距离传感器上的灰尘检测方法及系统-CN201811559286.1有效
发明人：华逢彬;张小𠇔 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于距离传感器上的灰尘检测方法及系统，包括：当机器人进行自检时，通过距离传感器获取障碍物的距离信息；根据所述距离信息判断所述障碍物是否在机器人范围内；当所述障碍物在所述机器人范围内时，认为所述距离传感器上有灰尘，并发出相应的告警信息。本发明可以避免工作中的距离传感器数据受到自身灰尘数据的干扰，提升距离传感器数据的准确性，从而提高机器人在运行中的稳定性。
一种用于距离传感器灰尘检测方法系统

[发明专利]一种用于移动机器人的轮子半径自动校准方法及系统-CN201811530060.9有效
发明人：杨再甫;张小* -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于移动机器人的轮子半径自动校准方法及系统，包括：步骤S100根据距离传感器数据获得当前第一路程；根据当前轮子半径和速度传感器数据获得当前第二路程；步骤S200根据当前轮子半径、当前第一路程和当前第二路程，计算下一时间段的轮子半径；步骤S300判断当前第一路程与当前第二路程之间的差距是否小于预设迭代停止门限；步骤S400若否，则将下一时间段作为当前时间段，下一时间段的轮子半径作为当前轮子半径，并跳转到步骤S100；步骤S500若是，则下一时间段的轮子半径为目标轮子半径，所述自动校准结束。本发明可以对机器人的轮子半径进行自动校准，从而不影响机器人在工作任务中的正常定位和行走。
一种用于移动机器人轮子半径自动校准方法系统

[发明专利]一种基于ADRC算法的电机转速控制方法、装置及系统-CN201811631803.1有效
发明人：王修立;张小* -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2018-12-22 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ADRC算法的电机转速控制方法、装置及系统，包括：步骤S300根据电机的述目标转速、电机的当前转速和ADRC算法估计的当前观测系统扰动值，得到驱动电机的当前脉冲占空比；步骤S400根据速度传感器的反馈信息得到电机的下一转速；步骤S500判断当前脉冲占空比是否不低于目标脉冲占空比乘以第一预设系数所得到的值；步骤S600若是，则按预设规则降低所述扩张状态观测器根据下一转速输出的下一扰动值，作为下一观测系统扰动值；步骤S800将下一转速作为当前转速，下一观测系统扰动值作为当前观测系统扰动值，跳转到步骤S300，使电机的转速向目标转速逼近。本发明可以避免ADRC多参数的协同调整，有效降低超调，实现电机速度的快速、稳定的响应。
一种基于 adrc 算法电机转速控制方法装置系统

[发明专利]一种机器人的贴边行走方法及系统-CN201610927409.7有效
发明人：李建明;张小*;章征贵 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的贴边行走方法，包括：步骤S100获取机器人贴边行走环境的地图信息；步骤S200根据获取的所述地图信息滤除空白区间，创建包括障碍物空间信息的初始路线；步骤S300根据所述初始路线进行模拟行走，修正并创建机器人贴边行走的第一路线；步骤S400控制机器人根据所述第一路线完成贴边行走。本发明的目的是提供了一种机器人的贴边行走方法及系统，以实现在已知环境中，非完整性约束机器人能跟随生成的路线一次性完成整个贴边行走，而不会发生碰撞或倒车行为，从而提高机器人行走效率，保证安全性。
一种机器人贴边行走方法系统

[发明专利]一种移动机器人初始位姿获取方法和系统-CN201610922713.2有效
发明人：杨再甫;张小*;章征贵 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种移动机器人初始位姿获取方法和系统，包括S100获取初始信息；S200根据初始信息，采用粒子群算法获得当前朝向角度位置下的最优匹配度；S300判断当前朝向角度位置下的最优匹配度是否大于等于匹配阈值，若是执行步骤S500；否则，执行步骤S400原地旋转一定角度，获得旋转后朝向角度位置下的最优匹配度，判断旋转后朝向角度位置下的最优匹配度是否大于等于匹配阈值，若是则执行步骤S500获取最优匹配度对应粒子的位置和朝向角度，得到移动机器人的初始位姿；否则执行步骤S600移动机器人的初始位姿获取失败。本发明具有收敛快、精度高、粒子利用率高的优点，移动机器人原地旋转，可捕获移动机器人360°范围内的环境信息，使得激光雷达获取的信息更加丰富。
移动机器人最优匹配角度位置初始位初始信息原地旋转粒子匹配粒子群算法环境信息激光雷达捕获收敛失败

[发明专利]一种多机器人防碰撞方法及系统-CN201610922714.7有效
发明人：李杰;张小*;章征贵 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人防碰撞方法及系统，机器人获取运动速度和运动轨迹，得到在预设时间内仿真移动后的位置，创建环境地图；依次得到每个机器人几何外形顶点的坐标；根据不同的判断方法依次判断每个机器人是否与障碍物或其他机器人发生碰撞，当是时标记；采集所有碰撞标记信息、机器人位置相关信息，更新环境地图，并调整机器人的移动速度和移动轨迹。本发明能极大地避免机器人与障碍物或其他机器人发生碰撞，可以有效地保证大多数机器人能正常运行，并且针对机器人与障碍物和机器人与机器人预测碰撞做不同的判断方法，可以极大地减少计算时间。
一种机器人防碰撞方法系统

[发明专利]一种移动机器人安全控制的方法及系统-CN201610927481.X有效
发明人：洪剑锋;张小*;章征贵 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人安全控制的方法及系统，包括：步骤S100获取机器人的工作环境地图信息；步骤S200获取机器人在所述工作环境地图信息中行进的当前位置信息；步骤S300以机器人的所述当前位置信息为基准，获取周边障碍物的位置信息；步骤S400根据获取所述周边障碍物的位置信息控制机器人的行进方式。其目的以实时的方式寻找最靠近机器人周边的障碍物，针对不同障碍物机器人相应的做出不同的反应，使其更符合人的思维逻辑，更加智能化，挺高了机器人的工作安全性。
一种移动机器人安全控制方法系统

[外观设计]洗地机-CN201830737071.9有效
发明人：张小* -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1、外观设计产品的名称：洗地机；2、外观设计产品的用途：本外观设计产品用于清扫地面垃圾；3、外观设计的设计要点：在于产品的形状；4、最能表明设计要点的图片或者照片：立体图1。
外观设计洗地机地面垃圾清扫图片

[发明专利]一种用于多个自动导航车的调度方法及装置-CN201811387274.5在审
发明人：彭志鹏;张小* -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于多个自动导航车的调度方法及装置，包括：当不存在新搬运任务时，针对没有正常执行搬运任务的自动导航车，根据所述自动导航车的工作状态和/或电量，分配所述自动导航车执行一个自动任务；所述自动任务包括休息任务、和/或充电任务、和/或维修任务；所述自动任务的执行完成点在搬运区域的边缘地带。本发明通过合理调度不正常执行搬运任务的AGV，使其不造成搬运区域的交通阻塞，从而提高多台AGV的整体搬运效率。
自动导航车搬运调度边缘地带交通阻塞整体搬运电量充电维修休息分配

[发明专利]一种轮式机器人定位方法和轮式机器人-CN201811513881.1在审
发明人：张小* -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮式机器人定位方法和轮式机器人，其方法包括：获取得到二维码标签在世界坐标系下的第一坐标；获取设于轮式机器人上的摄像头在轮式机器人坐标系下的第二坐标；通过摄像头扫描拍摄设置于地面上的二维码标签；当摄像头扫描到完整的二维码标签时，获取摄像头在二维码坐标系下的第三坐标；根据第一坐标和第三坐标，计算得到摄像头在世界坐标系下的第四坐标；根据第二坐标和第四坐标，计算得到轮式机器人在世界坐标系下的第五坐标；确定第五坐标为轮式机器人的空间位置。本发明实现轮式机器人对自身所在位置进行准确的定位，同时对环境的改造程度小，提升定位准确性的成本，操作简单，并且可以适应多种场景。
轮式机器人二维码标签世界坐标系摄像头摄像头扫描定位准确性空间位置轮式机器人本发明二维码场景拍摄改造

[发明专利]一种多面同时探测的雷达系统及其探测方法-CN201610244273.X有效
发明人：韩冰;张小*;章征贵 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种多面同时探测的雷达系统及其探测方法。通过对雷达结构设计进行改进的方法，使得一个雷达可以同时完成多个探测面的检测、探测、测量工作。这样对于需要同时进行探测多个探测面的装备，一个雷达即可满足其需求。本发明主要是通过在现有雷达的基础上进行部分改进来实现。具体方式是增加若干个锥形界面的反射镜或平面镜，使得原本只可以在一个探测面内的检测可扩展到多个探测面。这样在使用一个雷达系统装置的情况下，完成同时对多个平面的探测工作，可以大幅降低探测的成本，提高探测的效率。
一种多面同时探测雷达系统及其方法

[发明专利]一种机器人工作区域的排序方法及排序系统-CN201610244275.9有效
发明人：杨再甫;张小*;章征贵 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人工作区域的排序方法，包括如下步骤：S10根据获取到的机器人工作区域地图，将所述工作区域分割成若干块工作子区域；S20根据若干块工作子区域之间的相邻关系，计算出相邻工作子区域之间的距离；S30根据所述机器人当前所处的工作子区域、若干块工作子区域之间的相邻关系、相邻工作子区域之间的距离，排列所述机器人工作子区域的先后顺序。本方法在清洁前对整体工作区域进行分割，得到若干块工作子区域，每块工作子区域的形状比较规整，不仅有利于排列工作子区域的先后顺序，还有利于规划每块工作子区域的清洁路线，使得机器人在工作子区域间行走的总路径较短，提高了扫地机器人的清洁效率。
一种机器人工作区域排序方法系统

[实用新型]一种适用于清洁装置的服务设备-CN201721283005.5有效
发明人：李瑞;王正华;周嘉杰 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于清洁装置的服务设备，包括：设备主体；用于与清洁装置通讯连接的控制子系统；以及，用于实现设备主体和清洁装置的导通或断开的执行机构；控制子系统与执行机构通讯连接；控制子系统和执行机构均设于设备主体处。本实用新型实现了大型地面的智能化的清洁装置的无人化、智能化、自动化服务(如充电、排水、注水等操作)，积极响应了第四次工业革命的以人工智能、无人控制技术等为主的全新技术革命。大大节约了清洁装置在清洁过程中的人力投入成本，从而降低了清洁成本。
清洁装置控制子系统设备主体本实用新型服务设备通讯连接智能化自动化服务清洁成本清洁过程人工智能无人控制无人化导通断开充电注水排水节约响应

[实用新型]一种清洁车的可调重量的电机底盘总成-CN201821064061.4有效
发明人：黄志斌 -专利权人： 上海物景智能科技有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁车的可调重量的电机底盘总成，包括：电机底盘；设置于所述电机底盘上的驱动装置，所述驱动装置的动力输出轴穿过所述电机底盘与清洁工具连接，所述动力输出轴带动所述清洁工具绕着动力输出轴的轴线转动；配重块，所述配重块可拆卸地连接在所述电机底盘的远离清洁工具的端面上；当清洁车处于打磨地面模式下，所述配重块与所述电机底盘连接；当清洁车处于清洗地面模式下，所述配重块与所述电机底盘分离。本实用新型能够调整磨盘或者刷盘对地面的压力以及摩擦力，节约驱动装置的能耗。
电机底盘配重块清洁车动力输出轴清洁工具驱动装置地面模式可调本实用新型轴线转动地连接可拆卸总成本磨盘刷盘打磨能耗清洗穿过节约

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