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[发明专利]一种基于视线追踪的腹腔镜自动扶镜方法及设备-CN202310741864.8在审
发明人：赵欢;汪一苇;蔡雄;王宇恒;辜嘉宇;杨司航;万赤丹;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明属于扶镜控制技术领域，并具体公开了一种基于视线追踪的腹腔镜自动扶镜方法及设备。包括：估计腹腔镜手术器械标记的三维位置；采集手术场景中主刀医生的视线信息，获取不同视线特征所对应的手术操作类型的SVM模型；构建评价腹腔镜视场的评价函数；选择实时视线信息与该手术操作类型相对应的评价函数；以评价函数作为优化目标，基于器械三维位置及其在二维图像的投影关系以及RCM约束，构建腹腔镜目标位姿的优化模型；将腹腔镜位姿的最优解转换为期望的机械臂运动，以实现机械臂的自动扶镜。本发明利用了医生注视点位置信息，更加准确、直接地理解主刀医生的意图，配合主刀医生的操作调整腹腔镜位姿，实现完全自动的扶镜运动。
一种基于视线追踪腹腔镜自动方法设备

[发明专利]一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质-CN202310310173.2在审
发明人：赵欢;陈宇祥;李祥飞;李殿熙;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质，方法包括：建立位置和基于四元数姿态的第一阻抗控制，设计基于环境参数估计的状态观测器和基于线性二次调节器的优化器，得到第二阻抗控制；采集第二阻抗控制下轴未入孔的样本数据，训练基于支持向量机的接触状态识别模型；根据接触状态识别模型和预先设计的入孔调整模型进行位姿调整，直至完成装配入孔；基于第一阻抗控制和第二阻抗控制控制机器人实现孔内装配调整。本发明将装配分为入孔和孔内调整两个步骤，细化了装配的流程，设计了接触状态识别和调整策略，实现高精度快速入孔。
一种机器人高精度装配方法系统终端存储介质

[发明专利]用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统-CN201710307774.2有效
发明人：张伟;张明亮;苏畅;P·帕特里克;许剑锋;丁汉 -专利权人：罗伯特·博世有限公司;华中科技大学
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：按照如下方式确定待规划的第一和/或第二机器人的规划路径上的一个或多个目标位置：基于与待确定目标位置对应的待规划机器人的当前位置以及第一和第二机器人上的对应最小相对距离点，利用人工势场法确定待确定目标位置，其中，所使用的势场是当前位置处的吸引力势场和/或对应最小相对距离点处的排斥力势场；以及根据所确定出的一个或多个目标位置，控制待规划机器人进行移动，其中，在当前位置与最小相对距离点不重合时，所使用的排斥力势场是对最小相对距离点处的排斥力势场进行转化而得到的。利用该方法，可以使得避碰路径规划符合真实机器人环境，从而提高机器人避碰效率。
用于避免机器人碰撞方法装置系统

[发明专利]机器人重力位姿分解的关节误差离线补偿方法、系统及终端-CN202111544653.2有效
发明人：杨吉祥;谭世忠;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人重力位姿分解的关节误差离线补偿方法、系统及终端，在工作空间中生成均匀的随机点，然后使用非对称样条差值法得到训练集轨迹，通过在机器人上实际运行得到运动时对应的关节实际位置；将得到的机器人关节理论位置使用非线性处理提取其运动特征，并将末端的负载分解至每个关节，计算得到运行该轨迹时的关节误差；根据构建深度学习模型，对关节跟踪误差进行训练；使用训练好的模型对需要补偿的加工轨迹进行离线预测得到其运动误差，对该轨迹进行离线补偿。本发明采集机器人在训练集轨迹上的关节运动误差，通过深度学习模型拟合包括非线性误差在内的关节误差，相对于现有的离线补偿方法，补偿过程简单，补偿精度高。
机器人重力分解关节误差离线补偿方法系统终端

[发明专利]一种力-转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法-CN202210624451.7有效
发明人：赵欢;梁秀权;蔡元昊;李祥飞;周浩源;李翔宇;郑升威;姚冉;丁汉 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力‑转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法，系统包括基础单元，传动导向单元、砂带张紧单元、砂带力控驱动单元，砂带套设于传动导向单元后，所述协同控制磨抛单元包括X方向磨抛模块(3)和Y方向磨抛模块(5)，X方向磨抛模块(3)包括气电混合力控装置(3‑1)，所述气电混合力控装置(3‑1)包括力传感器(3‑1‑9)，所述Y方向磨抛模块(5)包括气电混合力控模块(5‑6)、设于气电混合力控模块(5‑6)端部的传感器转接板(5‑5)。本发明实时检测接触力参数、砂带转速检测机构实时检测砂带转速参数，并反馈给砂带力控驱动单元实时调整接触力和砂带转速直至达到预定计算接触力实现力‑速度协同控制条件下恒力磨抛加工。
一种转速协同控制特征砂带磨抛系统方法

[发明专利]基于特征筛选的锂电池寿命预测方法-CN202010579479.4有效
发明人：袁烨;马贵君;华丰;丁汉 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种基于特征筛选的锂电池寿命预测方法，包括以下步骤：步骤S1，将采集的锂电池数据划分为训练集和测试集；训练集和测试集中均包括多个样本；步骤S2，对训练集和测试集中的锂电池样本的前m个充放电循环中放电SOC进行两两不重复相减；m20；步骤S3，将每个锂电池的SOC相减结果求得方差，得到每个锂电池的特征；步骤S4，将训练集中训练样本的特征和寿命输入到带有ARD的高斯过程回归模型进行模型训练；步骤S5，将所述训练的模型的稀疏特征权重进行可视化；步骤S6，将测试集中的样本的特征输入到训练模型中进行寿命预测。本发明能够自动提取高相关性特征，使得锂电池寿命预测更准确。
基于特征筛选锂电池寿命预测方法

[发明专利]断续铣削振动分段控制方法-CN202010573878.X有效
发明人：黄涛;曹乐;叶波;龙永胜;李海;万坤;张小明;丁汉 -专利权人：华中科技大学无锡研究院;中国航发南方工业有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种断续铣削振动分段控制方法，包括：分析断续铣削刀具切入切出过程，无切削过程为自由振动状态，切削过程为受迫振动状态，对于断续铣削进行时滞动力学建模与分段近似；设计综合时滞反馈与状态反馈的控制器，以整体系统的稳定性为目标，允许受迫振动阶段出现不稳定现象；基于线性矩阵不等式和李雅普诺夫定理判断稳定性并确定控制器参数。本发明具有较小的控制器增益和较高的稳定性判别精度。
断续铣削振动分段控制方法

[发明专利]风力发电机叶片结冰检测方法、系统及存储介质-CN202110306110.0有效
发明人：袁烨;金骏阳;姜文倩;江一诺;黄虹;许典;丁汉 -专利权人：元始智能科技（南通）有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明涉及风力发电技术领域，具体公开了一种风力发电机叶片结冰检测方法，其中，包括：获取训练样本，其中训练样本包括结冰样本和正常样本；根据训练样本进行预训练得到生成对抗网络；根据生成对抗网络中获得的训练样本的生成样本与原始样本的特征向量差进行预训练获得卷积分类器；将生成对抗网络的预训练参数以及卷积分类器的预训练参数进行整体训练，得到结冰检测整体训练网络；将每个待测试数据分别输入至结冰检测整体训练网络，得到风力发电机叶片是否结冰的检测结果。本发明还公开了一种风力发电机叶片结冰检测系统及存储介质。本发明提供的风力发电机叶片结冰检测方法能够实现对风力发电机叶片是否结冰的有效检测。
风力发电机叶片结冰检测方法系统存储介质

[发明专利]一种叶片多线激光标准件原位测量方法及系统-CN202310186700.3在审
发明人：赵欢;文祥;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B11/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种叶片多线激光标准件原位测量方法及系统，方法包括：构建叶片理论模型，根据叶片理论模型和线激光测量特性对叶片划分测量区域，根据划分的测量区域确定叶片的线激光测量方法；根据待测叶片的规格、叶片理论模型和线激光测量方法，制作标准件；分别用三坐标测量仪和线激光测量方法对标准件进行测量，确定线激光坐标系与叶片坐标系的转换关系；根据线激光测量方法对待测叶片进行测量，得到待测叶片截面型面的完整点云；根据转换关系将待测叶片截面型面的完整点云转换到叶片坐标系，根据叶片理论模型和转换到叶片坐标系的点云确定加工余量。本发明可实现快速、高效、准确的原位测量。
一种叶片激光标准件原位测量方法系统

[实用新型]一种棉签剥离装置-CN202320392912.2有效
发明人：严思杰;蔡文琪;汪勃成;郑权;倪华康;王子玮;杨泽源;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种棉签剥离装置，其包括支撑板，支撑板正面用于承载连排式棉签包装袋，支撑板背面沿长度方向对称设有两个导轨，两个导轨均设有滑块，两个滑块通过驱动装置沿支撑板长度方向移动，支撑板宽度方向两侧均设有夹紧件，夹紧件可竖直方向上升降，夹紧件与滑块连接，支撑板长度方向一侧设有压板，压板可竖直方向上升降，压板靠近支撑板一面设有两个压块，两个压块自支撑板宽度方向间隔设置且间隔距离小于单支棉签包装袋宽度，两个压块之间设有电动推杆，电动推杆用于压板下降时沿支撑板宽度方向推出，本实用新型的棉签剥离装置能够提高棉签被挤出的精度。
一种棉签剥离装置

[发明专利]一种微创手术中器械操作的前向轨迹预测方法及设备-CN202310501391.4在审
发明人：赵欢;汪一苇;蔡雄;张洁;万赤丹;孙释然;丁汉 -专利权人：华中科技大学;华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械控制技术领域，并具体公开了一种微创手术中器械操作的前向轨迹预测方法及设备。包括：获取二维图像坐标系中手术器械的运动轨迹；分析器械动作的运动模式，将运动轨迹转换至二维极坐标系中，将动作中连续的器械运动轨迹拆分为离散的运动基元；采用高斯混合模型建立距离基元，采用器械姿态辨识确定尖端朝向；采用自适应模式辨识在线更新距离基元参数，采用运动方向自回归在线预测尖端朝向的方向偏差；采用高斯混合回归在线预测器械前进距离，采用多运动基元内加权，在线修正器械前进方向；将预测的前进距离和前进方向进行融合，以获取器械运动在图像中前进轨迹的预测结果。本发明无需依赖大批标注数据集、鲁棒性高、泛化能力强。
一种手术器械操作轨迹预测方法设备

[发明专利]融合偏振信息的三维测量方法、系统、终端及存储介质-CN202310348326.2在审
发明人：严思杰;杨一帆;彭渝程;张喆;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合偏振信息的三维测量方法、系统、终端及存储介质，方法包括：基于张氏标定法对左右相机进行标定，获取相机内参和外参；采用结构光光栅法获得待测物体的扫描图片，得到绝对相位图，基于绝对相位图确定第一点云框架；基于相机标定后的三维测量系统获取待测物体三维曲面的多光场的偏振信息；基于多光场的偏振信息和第一点云框架，得到第二点云框架；通过第一点云框架的点云边界信息确定点云断点，得到第一点云框架的缺失边界；基于第二点云框架补全重建第一点云框架的缺失边界，实现待测物体三维测量。本发明可实现复杂材质物体的高精度三维测量。
融合偏振信息三维测量方法系统终端存储介质

[发明专利]一种基于傅里叶轮廓术的正则化解包裹方法及系统-CN202310176870.3在审
发明人：严思杰;杨一帆;岳晶;叶松涛;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明属于三维重建技术领域，并具体公开了一种基于傅里叶轮廓术的正则化解包裹方法及系统。包括：生成单帧条纹图案，将单帧条纹图案投射至测量工件表面，获取投射至测量工件表面的调制条纹图；对调制条纹图进行二维傅里叶变换得到二维频谱图，再滤出基频分量进行逆傅里叶变换，得到包裹相位图；根据所述包裹相位图，在求解包裹相位过程中，通过附加约束将求解包裹相位过程中的影响因子进行正则化，并通过预处理共轭梯度法迭代得到的解包裹相位；根据获取的解包裹相位以及相机的外参与内参，采用相位‑高度转换公式求取测量工件表面的点云数据。本发明测量精度并保证了良好的降噪与插值效果，适用于高速测量与物体处于移动状态下的场景的测量。
一种基于叶轮正则化解包裹方法系统

[发明专利]基于光度立体和双目结构光的金属表面测量方法及系统-CN202310230086.6在审
发明人：严思杰;刘宏伟;杨一帆;叶松涛;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于光度立体和双目结构光的金属表面测量方法及系统。包括：采用双目相机获取待测面镜面区域数据缺失的原始深度点云；采用光立体法获取待测面完整的法向量数据；将所述原始深度点云与法向量数据进行融合以计算待测面的表面点云。本发明通过将双目结构光和近场光度立体的测量数据相结合，不仅补全了金属表面由于镜面反射造成的测量数据缺失，还利用高度数据和法向量数据的相互融合优化提高了表面重建的精度。
基于光度立体双目结构金属表面测量方法系统

[发明专利]一种咽拭子核酸自动采样装置-CN202310188007.X在审
发明人：严思杰;蔡文琪;王子玮;汪博成;倪华康;郑权;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种咽拭子核酸自动采样装置，该咽拭子核酸自动采样装置包括基座、咽拭子收集机构、开启键和采样机器人，咽拭子收集机构设于基座上，其包括瓶盖开关器、棉签分离器和试管移动器，瓶盖开关器用于试管瓶盖的开关，棉签分离器用于棉杆与棉头分离，试管移动器设于瓶盖开关器与棉签分离器之间，试管移动器用于试管的移动，开启键自基座上显露，采样机器人设于所述基座上，采样机器人设有夹指，夹指尾部设有力传感器，采样机器人在开启键被触发时夹取棉签进行采样、并在采样后通过棉签分离器使得棉头分离进入试管，在试管内棉头达到预设个数时更换试管。本申请的咽拭子核酸自动采样装置自动化程度高能够降低采样人员的负担。
一种咽拭子核酸自动采样装置

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