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[发明专利]一种虚拟引导的局部迭代修正方法及系统-CN202110558345.9有效
发明人：赵欢;刘家成;何显铭;葛科迪;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于人机交互技术领域，并具体公开了一种虚拟引导的局部迭代修正方法及系统。所述方法包括构建人‑机器人自由牵引系统，在导纳控制过程中，操作者通过手把手拖动机器人按照操作路径进行示教，并生成6D虚拟引导路径；根据该约束条件构建人‑机器人自由牵引系统，调整操作者牵引机器人的操作力从而调整机器人末端运动状态，使得机器人末端能够被牵引回新的虚拟引导生成的引导路径上。所述系统包括人机交互模块、6D虚拟引导路径构造模块、机器人末端控制模块以及虚拟引导局部迭代修正模块。本发明能够构建对环境和操作者自适应的虚拟引导控制框架，相较传统虚拟引导提高了环境适应性和实用性。
一种虚拟引导局部修正方法系统

[发明专利]基于声发射信号的CFRP磨抛加工表面粗糙度预测方法及系统-CN202210494445.4在审
发明人：严思杰;袁运辉;杨泽源;李杰;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于磨抛加工技术领域，并具体公开了一种基于声发射信号的碳纤维增强树脂基复合材料(CFRP)磨抛加工表面粗糙度预测方法及系统。所述方法包括：采集CFRP工件磨抛加工过程中的声发射信号，提取声发射信号解后的各信号子带的多维时频特征，计算每个特征与工件表面粗糙度的相关程度和不同特征之间相关程度的平均值，通过评估函数计算不同特征之间的mRMR分值，以筛选满足要求的特征，构建基于GA‑DBN的CFRP表面粗糙度预测模型，对满足要求的特征预测模型进行训练，采用训练后的预测模型进行预测。本发明保证了材料表面粗糙度的预测准确性和实时性，能够极大降低人工检测成本，提高加工效率，便于在加工过程中实时调整工艺参数实现材料良好的加工质量。
基于声发信号 cfrp 加工表面粗糙预测方法系统

[发明专利]一种考虑关节摩擦力的机器人碰撞检测方法-CN202210892798.X在审
发明人：丁汉;韩峰涛;刘凯;于文进;张航;韩建欢;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种考虑关节摩擦力的机器人碰撞检测方法，包括：步骤S1，设置机器人的动力学方程表达式；步骤S2，设总外部力矩表达式，设机器人广义动量表达式，给出新的摩擦力模型，从而考虑了关节摩擦力，并给出了辨识模型，提高了机器人碰撞检测精度。
一种考虑关节摩擦力机器人碰撞检测方法

[外观设计]儿童秋千（发光）-CN202230300356.2有效
发明人：丁汉 -专利权人：丁汉
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： 21-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：儿童秋千（发光）。2.本外观设计产品的用途：用于儿童荡秋千玩耍使用，内置光源，可发光和改变灯光效果。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图。
儿童秋千发光

[发明专利]一种基于Optitrack系统的相机外参标定方法-CN202010460051.8有效
发明人：赵欢;刘东;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，并具体公开了一种基于Optitrack系统的相机外参标定方法。所述方法包括：构建Optitrack系统，在机器人末端安装标定板，在标定板上布置多个所述标定球，获取Optitrack系统坐标系在机器人基坐标系下的位姿；在机器人末端安装手眼相机，获取所述标定球坐标系在Optitrack系统坐标系下的位姿，从而获取标定板在机器人基坐标系下的位姿，获取手眼相机内参、标定板在手眼相机坐标系下的位姿；并以此获取手眼相机坐标系在机器人末端坐标系中的位姿，完成相机外参标定。本发明可高效精确标定板在机器人基坐标系下的位置姿态，以获取精确的相机相对机器人末端的位置姿态。
一种基于 optitrack 系统相机标定方法

[发明专利]一种人体骨架动作识别方法、装置及终端-CN201911124255.8有效
发明人：赵欢;巫晓康;唐敏杰;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体骨架动作识别方法及装置，该方法包括：获取人体骨架数据，其中，人体骨架数据包括多个关节点位置；处理人体骨架数据，并提取动作序列中的特征向量；基于特征向量和预先动作识别模型，确定动作序列的类型。本发明以髋关节中心为坐标原点建立正交坐标系，将人体骨架数据由原始坐标系转移到该坐标系下表达，从而保证提取得到的特征是相对于位向具有不变性的，即不会因相机拍摄的角度和相机与人之间的距离而导致提取到的特征存在差异,可以提高人体骨架动作识别的效率和精准度。
一种人体骨架动作识别方法装置终端

[发明专利]一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法-CN202111081494.7有效
发明人：赵欢;周浩源;丁汉;梁秀权;王辉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B24B21/18 文献下载
摘要：本发明属于砂带磨抛机技术领域，并具体公开了一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法。所述力控砂带磨抛机包括机架以及设于机架上的磨削模块、力控模块以及换刀模块，力控模块包括导轨、张紧轮以及力控驱动机构，换刀模块包括砂带切除组件以及砂带更换组件，砂带切除组件用于在砂带处于张紧状态切断所述砂带，砂带更换组件与磨抛轮机构对应设置，用于在张紧轮回位至起始位置时将新砂带套设在磨抛轮机构上。所述方法包括：控制砂带呈张紧状态，砂带切除组件切断张紧的砂带，张紧轮回位，砂带更换组件运动至与磨抛轮机构相对应的位置，将新砂带套设在磨抛轮机构上后回位。本发明实现各个功能部件的模块化设计，自动化水平高，整体适应性强。
一种在线自动力控砂带磨抛系统方法

[发明专利]考虑砂带磨损对磨抛材料去除率影响的接触力补偿方法-CN202210590567.3在审
发明人：杨吉祥;陈海清;王恭硕;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑砂带磨损对磨抛材料去除率影响的接触力补偿方法，涉及材料磨抛加工领域，旨在解决现有技术中随着砂带的磨损出现欠磨的问题，采用的技术方案是，在根据材料去除模型进行规划磨抛法向接触力时，建立了考虑了砂带磨损的材料去除模型，并将其加入到工件材料去除模型中，对砂带磨损造成的工件材料去除率减小进行补偿，保证了恒定的材料去除率，提高了复杂曲面磨抛后的表面质量。
考虑磨损材料去除影响接触补偿方法

[发明专利]一种刀具健康状况在线监测方法、装置及系统-CN202010611530.5有效
发明人：袁烨;谭培鑫;丁汉 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明涉及刀具监测技术领域，具体公开了一种刀具健康状况在线监测方法，其中，包括：获取机床主轴的实时控制信号，其中所述机床主轴的实时控制信号包括与机床主轴的控制电流信号对应的电压信号；对所述机床主轴的实时控制信号进行处理，并得到设置在机床主轴上的当前刀具的健康状况；输出机床主轴上的当前刀具的健康状况。本发明还公开了一种刀具健康状况在线监测装置及系统。本发明提供的刀具健康状况在线监测方法能够准确分辨刀具磨损程度，且能够在更准确的时间点将磨损刀具更换，更有利于生产工厂节省加工成本，提高产品竞争力。
一种刀具健康状况在线监测方法装置系统

[发明专利]一种多电极阵列检测离体脊髓切片的方法-CN202111623770.8在审
发明人：冯世庆;魏志坚;宋晓萌;朱彬;李俊瑾;冉宁;樊保佑;丁汉;李文祥;王鸿达;唐浩帅;尚俊;王晓雄 -专利权人：冯世庆
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多电极阵列检测离体脊髓切片的方法，该方法包括如下步骤：(1)将脊髓从活体中快速取出，在液体微环境中保持脊髓细胞的活性，得到离体脊髓；(2)用震荡切片机对步骤(1)取出的离体脊髓进行切片，得到离体脊髓切片；(3)采用多电极阵列对步骤(2)得到的离体脊髓切片进行检测。采用本申请的方法成功检测到多个神经元同时连续放电的电信号。
一种电极阵列检测脊髓切片方法

[外观设计]低温卷烟加热器（扁形直推型）-CN202230291458.2有效
发明人：唐良颖;聂广军;刘华臣;吴聪;丁汉 -专利权人：湖北中烟工业有限责任公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： 27-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：低温卷烟加热器（扁形直推型）。2.本外观设计产品的用途：用于电加热低温卷烟。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
低温卷烟加热器扁形直推型

[发明专利]一种自动化热转印贴标中的柔性装夹设备及柔性装夹方法-CN202011415825.1有效
发明人：韩锋;李进仪;计晓春;浦栋麟;余胜;丁汉 -专利权人：江苏集萃华科智能装备科技有限公司;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B41F16/00 文献下载
摘要：本发明涉及印刷和包装技术领域，具体公开了一种自动化热转印贴标中的柔性装夹设备，其中，包括：支架座、热转印随动机构、滑槽机构、推送机构、充排气机构、检测装置和控制装置，热转印随动机构和滑槽机构均设置在支架座上，滑槽机构与热转印随动机构连接，推送机构设置在滑槽机构上，充排气机构设置在热转印随动机构上，且与推送机构相对设置，检测装置设置在热转印随动机构上，控制装置设置在支架座上，推送机构、充排气机构和检测装置均与控制装置通信连接；支架座还用于连接自动化热转印贴标设备。本发明还公开了一种柔性装夹方法。本发明提供的自动化热转印贴标中的柔性装夹设备能够实现PET吹塑瓶的柔性装夹，进而实现全自动热转印贴标。
一种自动化热转印贴标中的柔性设备方法

[发明专利]一种自动化热转印贴标工艺设备及贴标方法-CN202011416656.3有效
发明人：韩锋;李进仪;计晓春;浦栋麟;余胜;丁汉 -专利权人：江苏集萃华科智能装备科技有限公司;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B41F16/00 文献下载
摘要：本发明涉及贴标技术领域，具体公开了一种自动化热转印贴标工艺设备，其中，包括：工作机架、热转印胶辊子系统、薄膜收放机构、工艺夹具和控制系统，热转印胶辊子系统、薄膜收放机构和工艺夹具均与控制系统通信连接；热转印胶辊子系统用于在控制系统的控制下实现硅胶辊的加热、伸缩定位和热转印驱动功能；薄膜收放机构用于在控制系统的控制下实现自动收放热转印膜；工艺夹具用于在控制系统的控制下配合热转印胶辊子系统以及薄膜收放机构实现各自的功能。本发明还公开了一种应用自动化热转印贴标工艺设备实现的贴标方法。本发明提供的自动化热转印贴标工艺设备实现了热转印贴标在PET吹塑瓶上的应用。
一种自动化热转印贴标工艺设备方法

[发明专利]一种面向复杂曲面6D虚拟夹具构造方法-CN202010458270.2有效
发明人：赵欢;葛科迪;刘家成;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种面向复杂曲面6D虚拟夹具构造方法。包括：S1对复杂曲面进行示教学习，并采集对应的示教数据集，然后根据该示教数据集采用平滑流形学习算法构建复杂曲面的几何流形；S2采用投影方法对所述几何流形的初始点进行投影和测地线路径规划，获取虚拟夹具引导路径离散点；S3对所述虚拟夹具引导路径离散点进行参数化，并根据位姿距离构建曲线参数集；S4分别对曲线参数集进行位姿部分插值和方向部分插值，生成6D虚拟夹具。本发明实现了6D虚拟夹具构造中的位姿和方向的精确规划，具有构造简单且具有泛化特性，极大地提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率。
一种面向复杂曲面虚拟夹具构造方法

[发明专利]基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统-CN202110972833.4有效
发明人：陶波;张宇豪;赵兴炜;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：基于动力学方程建立双机器人的状态空间控制模型；根据当前时刻各机器人的状态变量和输出变量，利用自适应变阻尼控制方法计算交互力力矩值，用以更新状态空间控制模型中的交互力力矩项；以各机器人对应的输出变量相同为优化目标，联合输出变量满足的状态约束和输入约束，利用非线性模型预测控制算法建立带约束的优化问题，以求解状态空间控制模型中的运动力矩；分别将各交互力力矩与运动力矩叠加以得到相应的合力矩，根据合力矩中对应于各机器人的力矩值驱动相应的机器人。实现双机器人协同加工作业，保证双机器人同时加工的稳定性。
基于模型预测阻抗控制双机同步加工方法系统