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[发明专利]加热不燃烧装置-CN202011210296.1在审
发明人：刘华臣;陈义坤;丁汉 -专利权人：湖北中烟工业有限责任公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A24F40/40 文献下载
摘要：本申请的实施例提供一种加热不燃烧装置，其包括第一加热主体和第二加热主体；第一加热主体具有第一外壳，第一外壳的一个侧壁为第一侧壁，第一侧壁处设置有第一机械连接结构；第二加热主体具有第二外壳，第二外壳的一个侧壁为第二侧壁，第二侧壁处设置有第二机械连接结构；第一加热主体还包括第一供电驱动模块、第一加热元件、以及与第一供电驱动模块电连接的第一电连接结构；第二加热主体还包括第二供电驱动模块、第二加热元件、以及与第二供电驱动模块电连接的第二电连接结构；第一机械连接结构和第二机械连接结构可分离地固定连接，第一电连接结构与第二电连接结构可分离地电连接。该装置提升用户分享式应用的体验。
加热燃烧装置

[发明专利]一种车削刀具加工状态监测方法及系统-CN201810432869.1有效
发明人：袁烨;刘贤康;王智慧;唐秀川;丁汉 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明涉及刀具加工状态监测技术领域，具体公开了一种车削刀具加工状态监测方法，其中，包括：采集数控车床主轴三相电流特征信号；对所述数控车床主轴三相电流特征信号进行数据清洗得到预处理数据；提取所述预处理数据中的特征相关系数；将所述特征相关系数加载至数据系统中进行运行实现数控车床刀具加工状态监测。本发明还公开了一种车削刀具加工状态监测系统。本发明提供的车削刀具加工状态监测方法能够实现数控车床刀具运行状态故障异常实时预测，避免对工业生产产生进一步的损失。
一种车削刀具加工状态监测方法系统

[实用新型]控制薄壁叶片加工变形的柔性夹具-CN202021131977.4有效
发明人：黄涛;代星;张小明;丁汉;浦栋麟 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种控制薄壁叶片加工变形的柔性夹具，包括：磁力工作台，以及能够与磁力工作台相吸的夹具本体；所述磁力工作台具有一吸力平面；所述夹具本体包括定位台、具有两个旋转自由度的旋转关节、夹具台和叶片夹持机构；所述定位台的一个端面作为夹具定位面，用于与磁力工作台的吸力平面相吸；所述定位台的另一个端面通过旋转关节连接夹具台的一个端面；夹具台的另一个端面上设有叶片夹持机构，用于夹持毛坯叶片的叶冠。本实用新型能够实现毛坯叶片的叶冠部分可靠、无预应力装夹，保证叶片零件除了轴向的拉压力或压力之外，不受其它方向的装夹预应力，抑制加工变形和振动；装夹稳定可靠，具备快速松弛和重装夹能力。
控制薄壁叶片加工变形柔性夹具

[发明专利]一种磁悬浮主轴基于转子位移的转速监测系统-CN202010359675.0有效
发明人：张海涛;任贵平;易剑;吴越;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁悬浮主轴基于转子位移的转速监测系统，属于磁悬浮测速技术领域，包括磁悬浮主轴和磁悬浮控制板，所述磁悬浮主轴包括：转子、电机驱动和位移传感器；位移传感器用于采集转子位移信号；电机驱动用于在转子悬浮后，驱动转子旋转；磁悬浮控制板包括：悬浮控制模块、电流驱动模块和转速估计模块；悬浮控制模块，用于在转子悬浮前根据转子位移信号产生电流控制信号；电流驱动模块，用于接收电流控制信号后控制转子悬浮；转速估计模块，用于对转子旋转时的转子位移信号进行滤波，得到估计信号和正交信号，利用估计信号和正交信号估计转子转速。本发明无需外加转速传感器，就可完成对旋转速度的在线监测。
一种磁悬浮主轴基于转子位移转速监测系统

[发明专利]一种面结构光测量系统中图像的编码与解码方法-CN201911155686.0有效
发明人：李晨;张旭;赵欢;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明属于光学测量领域，并公开了一种面结构光测量系统中图像的编码与解码方法。该方法包括下列步骤：(a)对于面结构光测量系统，设定投影仪各个参数值，建立投影仪投影图像中每个点的卷绕相移坐标和相移的关系式，投影仪结合设定的参数值和上述关系式进行投影，以此实现图像的编码，并获得多个相移图像；(b)相机对相移图像进行拍摄获得多个拍摄图像，建立关系式计算获得拍摄图像中每点对应的卷绕相移和卷绕相位；(c)利用拍摄图像中每点的卷绕相移和卷绕相位获得每个点的像素坐标，以此实现图像的解码。通过本发明，显著降低相移误差向相位反演误差的传播，提高面结构光测量系统提高相移解码精度从而提高三维测量精度。
一种结构测量系统图像编码解码方法

[发明专利]一种复杂曲面机器人高效高精度示教方法-CN201910130088.1有效
发明人：赵欢;葛科迪;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人智能加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面机器人高效高精度示教方法，其包括如下步骤：S1对待示教机器人进行自由牵引以完成一条曲面轨迹的动觉示教，并采集动觉示教数据；S2根据采集的示教数据创建虚拟夹具，利用创建的虚拟夹具为下一条曲面轨迹示教提供辅助，以此完成多条曲面轨迹的示教并获得动觉示教数据；S3根据现有的动觉示教数据构建不完备的曲面流形，并生成虚拟夹具，利用虚拟夹具的辅助完成多条曲面轨迹的示教；S4计算曲面流形误差，并判断曲面流形误差是否在阈值范围内，若是，则结束，若否，则返回步骤S3。本发明具有实用性好，应用简单，示教效率与精度高等优点。
一种复杂曲面机器人高效高精度方法

[发明专利]一种利用投影特征图像进行移动加工的机器人系统及方法-CN201910227766.6有效
发明人：陶波;赵兴炜;周佩;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于打磨机器人加工领域，并公开了一种利用投影特征图像进行移动加工的机器人系统。其包括投影仪、机器人、移动平台和控制器，其中，控制器将待加工工件上的加工轨迹和加工工艺参数编码形成图像后传递给投影仪，投影仪在待加工区域上投影；机器人上设置有加工头和跟踪靶标，移动平台用于使机器人移动到工件附近，跟踪靶标用于标记加工头的位置，相机用于将拍摄的待加工工件表面的图像和跟踪靶标的图像传递给控制器，控制器根据拍摄的图像判断加工头的位置和姿态。本发明还公开了上述系统的加工方法。通过本发明，实现各种大尺度复杂面型构件的投影、测量和加工的一体化加工，节省加工时间，保证加工质量。
一种利用投影特征图像进行移动加工机器人系统方法

[发明专利]一种机器人加工虚拟夹具的生成方法-CN201910247278.1有效
发明人：赵欢;葛科迪;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人相关技术领域，并公开了一种机器人加工虚拟夹具的生成方法，包括：对待加工零件进行机器人动觉示教，并采集机器人动觉示教数据集；根据采集的示教数据集，生成待加工零件表面的曲面流形；根据已获得的曲面流形，生成任务所需的虚拟夹具。本发明还公开了相应的机器人加工复杂曲面的工艺方法。通过本发明，与现有技术相比不仅能够更高效率和更高精度地生成所需的复杂曲面加工虚拟夹具，并且可充分利用曲面流形的泛化特征在相似零件上构建虚拟夹具，同时具备便于操控、稳定性好，适应性强等优点，进而显著改善最终获得的机器人工件加工质量。
一种机器人加工虚拟夹具生成方法

[发明专利]一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法及系统-CN201910519465.0有效
发明人：陶波;周佩;赵兴炜;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B24B49/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人打磨路径规划领域，并具体公开了一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法及系统，其首先获取待打磨表面的几何信息和位置信息，并据此确定在线试触过程的试触范围和试触方向；然后确定试触起点，机器人夹持打磨工具从试触起点出发，沿试触方向对待打磨表面进行逐点在线试触，并记录触碰点信息；最后利用记录的所有触碰点信息拟合待打磨表面的恒打磨力面网格，并生成恒力打磨路径。本发明通过机器人在线试触待打磨表面的方式获取工件表面信息，并据此规划恒力打磨路径，具有操作简单，自动化程度高，且能实现恒力打磨等优点。
一种基于在线机器人恒力打磨路径规划方法系统

[发明专利]一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法-CN201910266834.X有效
发明人：陶波;丁小天;王乾杰;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人加工领域，并公开了一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法。该方法包括：(a)将待加工构件的点云模型逆向重构获得CAD模型，设定该CAD模型的主法矢方向、投影方向和机器人移动的前进方向；(b)采对所述CAD模型进行切片获得多条轨迹线，将每条轨迹线离散为多个离散点，将每个离散点投影在CAD模型上获得其对应的轨迹点、其三维坐标和相应的U和V值；(c)求解轨迹点的切矢量、副切矢量和主法矢量获得轨迹点的六维信息，按照预设加工顺序储存每个轨迹点的六维信息，即获得所需的机器人加工轨迹。通过本发明，满足大型构件机器人加工轨迹规划需求，提高轨迹规划的精度，保证良好的加工质量。
一种基于大型复杂构件信息机器人轨迹规划方法

[实用新型]一种适用于风扇叶片铣削加工的夹具-CN202020445482.2有效
发明人：王伟;代星;鄢龙志;张小俭;狄忠;浦栋麟;丁汉 -专利权人：江苏集萃华科智能装备科技有限公司;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及风扇叶片加工技术领域，具体公开了一种适用于风扇叶片铣削加工的夹具，其中，包括：支撑定位机构、夹紧机构、装夹机构和连接机构，装夹机构设置在支撑定位机构和夹紧机构之间，支撑定位机构与装夹机构之间以及夹紧机构与装夹机构之间均通过连接机构连接，支撑定位机构用于支撑并定位待加工风扇叶片的叶冠，夹紧机构用于夹紧待加工风扇叶片的叶根，装夹机构用于装夹待加工风扇叶片的叶身，装夹机构的形状与待加工风扇叶片的叶身的形状相适配。本实用新型提供的适用于风扇叶片铣削加工的夹具可以最大程度的降低装夹过程中的叶身的形变，从而能够提高风扇叶片铣削加工的精度。
一种适用于风扇叶片铣削加工夹具

[发明专利]一种基于加工振动特征的机器人磨抛质量表征方法-CN201910807091.2有效
发明人：陶波;卢皓;赵兴炜;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B24B49/12 文献下载
摘要：本发明属于机器人磨抛领域，并公开了一种基于加工振动特征的机器人磨抛质量表征方法。该方法包括：(a)采集机器人磨抛加工过程中待磨抛工件上振动信号，以及相应的磨抛后待磨抛工件表面的纹理图像；(b)采用对称点分析法对一维振动信号进行变换，获得每段振动信号对应的灰度图像；采用稀疏自编码对纹理图像进行处理，使得纹理图像转化为对应的灰度图像；(c)利用灰度共生矩阵分别计算振动信号与纹理图像对应灰度图像的特征值，获得各自对应的特征值，根据振动信号与纹理图像的一一对应关系，建立振动信号‑纹理图像的特征值关系，实现机器人磨抛质量表征。通过本发明，避免了直接对磨抛质量进行在线监测带来的诸多问题。
一种基于加工振动特征机器人质量表征方法

[发明专利]一种基于MEMS扫描振镜的线结构光三维测量方法-CN201911048657.4有效
发明人：李晨;张旭;赵欢;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人视觉三维测量技术领域，并公开了一种基于MEMS扫描振镜的线结构光三维测量方法。该方法包括下列步骤：(a)设定MEMS扫描振镜的扫描范围，光点之间的间隔角度；(b)采用二维棋盘标靶标定激光发射点A到每个光点的连线形成的光线方程；(c)MEMS扫描振镜扫描待测物体，建立图像上的点与光点之间的对应关系；(d)计算直线图像上的任意点P与相机光心B连线形成的直线PB与光线AO的交点，该交点坐标即为所需的光点O坐标，以此方式获得待测物体表面所有光点的坐标，即实现待测物体的三维测量。通过本发明，消除线结构光在测量混合反射表面时由于光条过曝而导致光条中心提取不准的影响提高三维测量精度。
一种基于 mems 扫描结构三维测量方法

[发明专利]一种基于轮廓误差的工件最优安装位置的获取方法-CN201911355904.5有效
发明人：杨吉祥;叶葱葱;丁汉;林俊哲 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明属于机器人铣削加工领域，并公开了一种基于轮廓误差的工件最优安装位置的获取方法。该方法包括下列步骤：(a)在机器人铣削加工过程中，对于待加工工件，规划该待加工工件的加工轨迹、进给速度和主轴转速，计算在机器人的基坐标系中加工轨迹上每个刀位点对应的切削力；(b)计算获得每个刀位点处的轮廓误差以及所有刀位点轮廓误差的平均值，(c)建立使得平均轮廓误差最小的优化模型，根据该优化模型计算获得工件的最优安装位置，以此实现工件最优安装位置的获取。通过本发明，实现在机器人铣削加工过程中轮廓误差最小化的最优安装位置的获取，提高加工精度。
一种基于轮廓误差工件最优安装位置获取方法

[发明专利]大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人-CN201910434662.2有效
发明人：赵欢;闫鑫;刘东;梁秀权;周子良;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人，属于曲面类工件智能加工设备领域，其包括控制器及从上至下依次设置的直线运动机构、旋转调整机构和俯仰调整机构，直线运动机构用于带动其他机构做上下直线运动；旋转调整机构用于带动其他机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向平行且与磨盘下表面中心重合；俯仰调整机构用于带动磨抛机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向垂直且与磨盘下表面中心重合；控制器分别与四个机构相连，用于根据六维力传感器的测量结果控制其他机构运动，以实时调整磨抛机构的磨抛力和姿态。通过将磨抛装置装于机器人的末端可获得磨抛机器人。本发明具有磨抛精度高、使用寿命长等优点。
大型复杂曲面自由度自适应柔性装置机器人