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[实用新型]一种管道机器人的保护机构-CN202123434735.X有效
发明人：林守东;李亚鹏;叶启田;邵尊煜 -专利权人：福建兴鼎辉检测技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种管道机器人的保护机构，涉及管道机器人的技术领域，改善了管道内的垃圾影响管道机器人前进的问题，其包括包括用于收集垃圾的底板，底板的一端安装于机体上，底板远离机体的一侧两端均转动安装有收集板，底板上安装有固定块，固定块的一端靠近机体，固定块的另一端位于两收集板之间，固定块上开设有引导垃圾向机体的侧壁移动的导向面，导向面倾斜的一端靠近机体，底板上安装有驱使收集板始终具有抵接于导向面趋势的弹性件，两收集板以及固定块形成用于收集垃圾的收集腔。本申请能够通过底板对管道内的垃圾进行收集或者碾压，从而使管道机器人在管道内的移动比较顺畅，更好对管道机器人起保护效果。
一种管道机器人保护机构

[实用新型]一种管道施工测量辅助装置-CN202123009414.5有效
发明人：唐亮田;牟宗浩;王永庆;欧阳洪;陈孝勇;盖建利;赵辉 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司地面工程维修中心
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型属于管道施工测量技术领域，是一种管道施工测量辅助装置，所述主体侧板的右端设置有配重底块，所述主体侧板的右端设置有顶层板，所述固定筒的内圈设置有调节螺杆，所述调节螺杆的前端设置有推动卡块，所述推动卡块的前端设置有防护垫，所述顶层板的前端设置有固定卡钮，所述测量悬线的底端设置有转动外环，所述转动外环的内圈设置有转动内轴，所述转动内轴的外侧设置有测量块，当将装置推到管道的内部后，通过配重底块的设置，用于使装置更加平稳的放置于管道的内部，当转动调节螺杆时，调节螺杆同步带动推动卡块向管道内壁的方向进行移动，并直至防护垫与管道的内壁相互接触，通过防护垫的设置，用于避免对管道的内壁造成伤害。
一种管道施工测量辅助装置

[发明专利]一种面向管道环境操作的可重构折展机构-CN202110768113.6有效
发明人：吕胜男;徐天烨;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开一种面向管道环境操作的可重构折展机构，整体由前后变胞剪叉机构、两侧各两对辅助剪叉机构构成。其中变胞剪叉机构由四根连杆组成，各杆件间连接形成转动副。两侧的辅助剪叉机构由两根连杆构成，通过转动副连接。变胞剪叉机构与两侧的辅助剪叉机构通过连接件连接，连接方式同样为转动副连接。为了更好的适应管道环境，机构各杆件均设计成圆弧状。由此构成具有两种运动模式的可重构折展机构，在其收拢状态下可弯曲以通过具有不同曲率的管道环境；到达目标位置后，可从弯曲运动模式切换到折展运动模式，以此适应不同内径尺寸的管道环境；两种运动模式下机构自由度均为一，只需一个驱动即可实现在两种模式下的运动与切换控制。
一种面向管道环境操作可重构折展机构

[发明专利]一种基于超声波原理的地下管道探测小车及其控制方法-CN202210149218.8在审
发明人：靳立强;董增辉;李建华;周立青;鲁嘉星;樊佳鹏;刘俊逸 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明适用于管道探测技术领域，尤其涉及一种基于超声波原理的地下管道探测小车及其控制方法，包括：管道测量系统；管道中心定位系统，管道测量系统安装在管道中心定位系统上；管道探测小车行驶系统，管道中心定位系统安装在管道探测小车行驶系统上；管道探测小车行驶系统还安装有管道探照系统和管道除垢系统。本发明包括基于声波回声测距原理以及声波反射折射原理开发的管道测量系统、基于声波回声测距原理开发的管道中心定位系统、管道探测小车行驶系统，能够实现管道探伤以及精准定位，便于管道的定期预防维护。同时，增设基于超声波除垢原理开发的管道除垢系统，管道探照系统，实现地下管道探测小车的多功能性。
一种基于超声波原理地下管道探测小车及其控制方法

[发明专利]一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人-CN202210101235.4在审
发明人：廖金军;刘金书;单外平;张海涛;谢勇;朱敏基;佘帅龙 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人，其中管道机器人行走、过障辅助装置包括：用于与管道机器人本体相连的安装底座；设置于安装底座上的第一弹性机构和第二弹性机构，第一弹性机构和第二弹性机构能够提供弹性力；设置于第一弹性机构和第二弹性机构之间且与管道的内壁贴合的转动轮系机构，转动轮系机构能够在弹性力作用下顶紧管道的内壁。当管道机器人本体通过障碍路段时，管道机器人本体在第一弹性机构和第二弹性机构的弹性力作用下，管道机器人辅助装置的转动轮系机构顶紧管道的内壁，在该状态下行走可以提高管道机器人本体的附着力，避免了管道机器人在管道内行走、过障时出现的打滑现象，提高了管道机器人的行走能力。
一种管道机器人行走辅助装置

[实用新型]一种地下管道渗漏位置确定装置-CN202122445702.9有效
发明人：王枫轩;付朝江;罗才松;陈华艳;卢健;林莹;杨淼;陈永耀;郑福川;詹谨斌 -专利权人：福建工程学院;福建省华荣建设集团有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种地下管道渗漏位置确定装置，所述装置包括浮筒、角度传感器、记数及存储设备、启动开关、电源以及拉绳，所述浮筒为内部设置有容纳空间的密封结构，所述浮筒外侧底部四个角分别设置有四个角度传感器，所述记数及存储设备和所述电源设置在所述浮筒内部的容纳空间中；所述拉绳与所述浮筒一端相连；所述角度传感器和所述记数及存储设备通过启动开关与电源电连接，且所述启动开关设置在所述浮筒的外侧顶部。本实用新型可精确的确定地下管道的渗漏点所在位置，结果准确数据可靠，效率高，可为地下管道维修提供有效的数据支持。
一种地下管道渗漏位置确定装置

[实用新型]一种不规则运输管道巡检装置-CN202121968811.2有效
发明人：王楠 -专利权人：河南数字中原科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种不规则运输管道巡检装置，属于巡检装置技术领域，该不规则运输管道巡检装置，包括巡检单元，所述巡检单元上铰接有连接杆，所述连接杆上设置有轮子，所述巡检单元内部固定连接有充气部件，所述充气部件的出气口接通有固定连接在巡检单元内部的固定桶。本实用新型的有益效果：当装置不使用的时候，充气部件放气，使得空心套筒的内部气体减少，第一弹性件开始收缩，带动移动杆向着靠近固定桶的方向移动，移动杆带动台体向着靠近固定桶的方向移动，进而使得第二弹性件漏出在巡检单元的外壳外的长度变短，直到连接杆和巡检单元的外壳贴合，使得装置便于携带。
一种不规则运输管道巡检装置

[实用新型]水下输油管道检测机器人-CN202122965377.9有效
发明人：王振先;尚伟燕;程鸿;蒋京峰;王悦 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了水下输油管道检测机器人，包括壳体，壳体上安装有行走装置、多轴机械手、推进器及检测装置；行走装置包括若干姿态调节腿，姿态调节腿包括第一支撑件、第二支撑件，推进器安装在第一支撑件、第二支撑件及壳体中的至少一个上；壳体上安装有第一驱动源，第一支撑件安装在第一驱动源的输出轴上并可相对壳体转动，第一支撑件上设有第二驱动源，第二支撑件与第二驱动源的输出轴连接并可相对第一支撑件作往复运动；或第一支撑件可相对壳体作往复运动，第二支撑件可相对第一支撑件转动。姿态调节腿包括两段支撑件，通过第一驱动源和第二驱动源分别驱动及推进器的作用，实现壳体不同运动姿态的调节，以适应不同工作状态要求。
水下输油管道检测机器人

[发明专利]一种智能管道检测用牵引装置-CN202210045756.2在审
发明人：钱国忠;盛林;周振斌;朱晓丹;顾陈岗 -专利权人：江苏省特种设备安全监督检验研究院;江苏申克智能科技有限公司
申请日： 2022-01-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能管道检测用牵引装置，涉及管道检测领域，包括检测器，所述检测器的外壁设置有固定环与传感探头，所述传感探头位于固定环的两侧，所述固定环的外壁设置有外扩气囊，所述外扩气囊的外壁设置有弹性胶圈。本发明所述的一种智能管道检测用牵引装置，外扩气囊在使用时可通过充气孔进行充气膨胀，使弹性胶圈贴合在管道内壁，并通过活动滚珠贴合管道内壁进行移动，从而避免检测器在对管道检测时与管道发生磕碰，在使用时较为安全，方便进行垂直牵引，固定环在使用时可与固定带进行连接固定，可便于对检测器进行固定牵引，且固定环呈三角形结构，在垂直牵引时较为稳定，使用的效果相对于传统方式更好。
一种智能管道检测牵引装置

[实用新型]一种管道施工机器人的信息采集装置-CN202121808114.0有效
发明人：卫江春 -专利权人：南京苏仕源通信技术有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及信息采集装置技术领域，且公开了一种管道施工机器人的信息采集装置，包括伸缩柱，所述伸缩柱的一端开设有伸缩槽，伸缩槽内滑动连接有伸缩杆，伸缩杆的一端延伸至伸缩柱的外侧并固定连接有信息采集装置主体，伸缩槽的顶部内壁和底部内壁上均开设有限位槽，伸缩杆的顶部和底部均固定连接有限位块，且两个限位块分别与相对应的限位槽滑动连接，伸缩槽的一侧内壁上开设有固定槽，伸缩杆的另一端开设有螺纹槽。本实用新型通过对信息采集装置主体的伸缩固定方便对信息采集装置主体进行伸长，通过手动的力较大，方便将管道内堆积的垃圾进行推开，提高了采集的效率，方便了携带，满足了使用者的需要。
一种管道施工机器人信息采集装置

[发明专利]一种城市管网布设用CCTV管道内窥检测仪-CN202111529340.X在审
发明人：严成;赵军;孙艳 -专利权人：深圳市广通测绘有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明属于管道检测技术领域，且公开了一种城市管网布设用CCTV管道内窥检测仪，包括双向伸缩杆，所述双向伸缩杆的上方固定安装有安装柱，所述安装柱的左右两端对称安装有耳板，所述耳板的数量为四个，所述双向伸缩杆的中部固定安装有固定环。本发明通过与耳板连接的一端则跟随安装柱下降，此时撑板在连杆和固定座的带动下即可向外侧翻转，当撑板的一端转动九十度后，即撑板与伸缩杆之间完全垂直即可完成展开状态，此时将撑板放置在井口的外沿，即可完全支撑该装置无需手持使用，并始终保持与竖直井口的平行关系，且撑板底端的防滑槽可有效的起到防滑作用，避免装置移动，减少操作人员坠井的风险，从而实现了安全简便完成检测的优点。
一种城市管网布设 cctv 管道检测

[发明专利]一种管道缝隙勘补装置-CN202210063679.3在审
发明人：汪珍 -专利权人：汪珍
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道缝隙勘补装置，尾部基板上端面固定连接有爬进液压泵，尾部基板下端面固定连接有牵引机构，尾部基板下端面固定连接的牵引机构是上下对称的结构，爬进液压泵上端面固定连接有爬进机构，尾部基板上侧设有动力机构，动力机构右端固定连接有探补气泵，探补气泵右端面固定连接有探补主轴，探补主轴右端面固定连接有探补机构，通过设置牵引机构和爬进液压泵，能够实现装置整体在管道内壁的固定距离移动，保证管道内壁无遗漏，通过设置了旋转体、清洁滚筒、缝隙探测杆以及填料枪板，能填补缝隙前预先清理淤积物，保证堪补质量，并且不受检测介质和环境因素的影响，可以直观的反应管道内壁缝隙的勘探情况。
一种管道缝隙装置

[实用新型]一种市政道路施工用便于更换摄像头的管道检测机器人-CN202122602620.0有效
发明人：崔鹏鹏;汪双明;黄浩 -专利权人：崔鹏鹏
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种市政道路施工用便于更换摄像头的管道检测机器人；包括：机体，表面安装有照明灯；安装座，转动连接在所述机体的一端，所述安装座的内壁设置有摄像机，所述安装座的内部贯穿连接有紧固丝杆，所述紧固丝杆的内部设置有转块。该市政道路施工用便于更换摄像头的管道检测机器人，通过转动紧固丝杆，使得防滑垫解除对摄像机的夹持，再将摄像机取下，达到便于更换的目的，且通过连接弹簧的弹性，使得连接杆可在固定杆的内部伸缩，从而达到管道直径自适应的目的，并且通过将连接线插入到对接块的内部，再将连接旋钮与对接块之间进行螺纹连接，以便于对连接线的移动进行限制，从而达到防止连接线脱落的目的。
一种市政道路施工便于更换摄像头管道检测机器人

[实用新型]一种管道支管检测系统-CN202021443162.X有效
发明人：桑祥贵;李强;许争;江鹏程;应冠军 -专利权人：武汉巴弗智能科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种管道支管检测系统，包括检测装置、可行走的爬行器、支管线缆装置和主管线缆装置，检测装置位于爬行器的一端，用于检测支管，支管线缆装置和主管线缆装置均位于爬行器的另一端，其均用于收纳线缆，支管线缆装置上线缆的一端与检测装置连接，主管线缆装置上线缆的一端与爬行器连接；爬行器用于推送支管线缆装置上的线缆，并带动检测装置移动。本实用新型的有益效果是主要应用于水中或淤泥中多种复杂环境中管道的检测，尤其是没有设置检查井的小口径及光线暗的管道内的检测，同时还可以应用于普通管道，应用前景广阔，目前国内本领域还没有合适的检测设备，本实用新型填补了国内在这一领域内的空白。
一种管道检测系统

[实用新型]一种管道机器人电缆线清洁装置-CN202122798993.X有效
发明人：游凌翔 -专利权人：福建博海工程技术有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人电缆线清洁装置，其包括固定座和清洁海绵，所述固定座呈U型结构，所述固定座内设置有清洁海绵，所述清洁海绵包括左侧海绵和右侧海绵，左侧海绵和右侧海绵分别设置在固定座的U型结构的两侧；所述左侧海绵和右侧海绵的相对面设置有锯齿凸出，两侧的锯齿凸出互相配合；通过固定座的U型结构，使得电缆线在电线盘收卷时能够穿入左侧海绵和右侧海绵之间，由海绵对其进行清洁；通过在左侧海绵和右侧海绵的相对面设置的锯齿凸出，能够加大海绵与电缆线的接触面积，保证有效清洁。
一种管道机器人电缆线清洁装置