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[发明专利]一种机器人移动控制装置及其控制方法-CN202310485594.9在审
发明人：郑祥盘;林秀芳;陈宏意;吴宁钰;陈炜;唐晓腾 -专利权人：闽江学院
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人移动控制装置及其控制方法，涉及机器人移动控制技术领域，为解决现有的机器人底座移动灵活性低，针对不同地形无法进行适应性调节的问题。支板，其设置在所述支座前端的两侧，两侧所述支板之间安装有转轮，所述转轮的一端设置有柔性连接段，所述柔性连接段的一端安装有驱动段，所述驱动段的一端安装有齿轮室，所述齿轮室的一侧安装有脚轮；齿槽，其设置在所述转轮的外壁上，所述支座的外壁上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端贯穿并延伸至支座的内部，且安装有齿轮，所述第一伺服电机的输出端通过齿轮与转轮外壁的齿槽传动连接；传动轴，其安装在所述支座的上端。
一种机器人移动控制装置及其方法

[发明专利]一种用于盲人室内导引的智能交互机器人-CN202310547558.0在审
发明人：程泽运;程子鉴 -专利权人：郑州市乐泊立体停车设备有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于盲人室内导引的智能交互机器人，包括能够预设行径路线和能够识别障碍物的AGV小车，所述AGV小车上固定连接有支撑框架，所述支撑框架内腔的底部固定连接有第一电机，所述AGV小车的右侧设置有辅助清障组件，通过设置辅助清障组件，可对清障板的上下摆动角度进行改变，且可驱动滑板在清障板摆动时自主延伸，以便扩大清障板的清障面积，并在第三电机的辅助下，对清障板和滑板的前后摆动角度进行控制，以便将障碍物快速推动至AGV小车的一侧，使障碍物快速脱离AGV小车的行径路线，便于在不改变机器人行经路线的同时，将障碍物快速清除，避免需要多次重复拐弯来规避障碍物，使盲人可更好的通行。
一种用于盲人室内导引智能交互机器人

[发明专利]一种精准定位的产品自动搬运装箱机器人-CN202310677074.8在审
发明人：郭金妹;张建荣;王云超;范逸圣;刘泽文 -专利权人：江西应用技术职业学院
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种精准定位的产品自动搬运装箱机器人，包括有底座、电动履带、机械臂、安装块、旋转柱和安装柱等，底座前后两侧均安装有电动履带，底座顶部安装有机械臂，机械臂右端连接有安装块，安装块底部转动式连接有旋转柱，安装块底部连接有安装柱，安装柱位于旋转柱内。本发明通过电机可以带动夹紧套向互相远离的方向移动，对空心圆柱形产品进行夹持，通过机械臂可以将空心圆柱形产品放入箱子里，进行装箱，气缸的伸缩杆伸长可以带动滑动箱向左移动，箱子从滑动箱内移出，自动进行卸料，使得工作人员更加轻松。
一种精准定位产品自动搬运装箱机器人

[实用新型]一种巡检机器人-CN202320772259.2有效
发明人：林恩雄;王金盛;林铖彧;何昕晨 -专利权人：福建省保邦科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，更具体地公开了一种巡检机器人，包括底座，底座的顶部呈开口状，底座的内部设置有底板，底板的顶部设置有调节机构，底座的上方设有雨棚，雨棚的底部中部安装有摄像机构，摄像机构的内部安装有摄像头本体，摄像机构内部且位于摄像头本体的一侧安装有照明筒，底座的底部设有车轮。本实用新型在使用的过程中，该巡检机器人能够有效地在道路上巡检，避免了障碍物阻挡在机器人运动的路线上存在着障碍物遮挡住机器人摄像头的拍摄与机器人身体，使得机器人不便通过需要技术人员提前将障碍物挪走，增加技术人员工作负担的现象，从而减轻人员负担，提升机器人的适用性。
一种巡检机器人

[发明专利]一种螺旋推进全向移动巡检机器人-CN202310529280.4在审
发明人：姚舜;阚江明;董蕊芳;程曦 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种基于螺旋驱动结构的全向移动巡检机器人，包括第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块、第四驱动单元模块、机身。机身横截面为矩形结构，其四端分别与第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块和第四驱动单元模块固定连接，使机器人可以在路面上实现稳定完整的全方位移动。
一种螺旋推进全向移动巡检机器人

[发明专利]一种监控一体化的电力机房巡检机器人及无人巡检方法-CN202310246774.1在审
发明人：赵晓敏;魏居斌;施伟;杨晓磊;董方方 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明属于电力自动化设备领域，具体涉及一种监控一体化的电力机房巡检机器人及无人巡检方法。其用于对电力机房进行常态化的巡查，并对特定的异常状态进行及时处置，该电力机房巡检机器人包括：移动平台、机械臂系统、深度相机系统，以及一个上位机。其中，移动平台中包含定位模块并安装有至少一个激光雷达。机械臂系统包括下位机、机械臂和末端执行机构。上位机与移动平台、机械臂系统的下位机，以及深度相机系统电连接。上位机中分别运行有目标识别模型和目标定位模型、空间虚拟化模块。一个基于Navigation功能包的导航模块和机械臂轨迹规划模块。本发明解决了现有的电力巡检机器人的自动化程度低，自动化电力巡检机器人难度大，实现成本高等问题。
一种监控一体化电力机房巡检机器人无人方法

[发明专利]一种舵轮式爬壁焊接机器人-CN202310443256.9在审
发明人：张力文;郑雪锋 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵轮式爬壁焊接机器人，涉及爬壁机器人技术领域。该舵轮式爬壁焊接机器人，包括双层平台，双层平台的顶部外壁设置有直线滑轨，直线滑轨上设置有焊接机械臂，双层平台的底部设置有舵轮，双层平台包括一层底盘和二层平台，一层底盘和二层平台之间设置有夹层，一层底盘和二层平台通过夹层连接，二层平台的内壁设置有物料盘，二层平台的顶部外壁设置有物料挤进轮和物料挤出轮。本发明舵轮运动灵活，转向方便，适用于定位精度要求较高、姿态快速调整的场合。在焊接时打开负压风扇，增强焊接时机器人主体的稳定性；行走时关闭负压风扇，减小阻力，仅靠舵轮中的永磁铁实现爬壁功能，保证了移动过程的灵活性。
一种舵轮式爬壁焊接机器人

[发明专利]自走机器人以及具备该自走机器人的物品搬运系统-CN202180073357.0在审
发明人：桥本康彦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的一实施方式所涉及的自走机器人具备：行驶台车；被设置在行驶台车的上部且可围绕在垂直方向延伸的第一旋转轴回转的基体部；以及各个基端部与基体部连结的一对机器人臂。一对机器人臂分别具有第一连杆和其基端部经由关节部与第一连杆的前端部连结的第二连杆，一对第一连杆的基端部以围绕在水平方向延伸的第二旋转轴可同轴状地旋转且隔着基体部而对置的方式与基体部连结，一对第二连杆的基端部与对应的第一连杆的前端部的侧部即一对第一连杆对置的一侧连结。
机器人以及具备物品搬运系统

[发明专利]一种自走式电力环境巡检机器人-CN202111596945.0有效
发明人：唐志勇;沈自刚;苏峰;周明;玉素甫·迪力夏提;马月贵;邱现民;曾志迅;吴涛涛;郭金燕;曹芳芳;刘杰;周刚;杨计强;付宽;唐琦尧;张康;张章 -专利权人：国网新疆电力有限公司阿克苏供电公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明适用于自动巡检技术领域，提供了一种自走式电力环境巡检机器人，所述自走式电力环境巡检机器人包括：箱体，所述箱体上安装有支台，所述支台上安装有巡检摄像机；驱动行走组件，安装在所述箱体内部；转向组件，安装在所述箱体内部；转向驱动组件，安装在所述箱体内部。在该自走式电力环境巡检机器人使用时，启动驱动行走组件，可以控制该自走式电力环境巡检机器人进行行走运转，并通过巡检摄像机来进行监控巡检，当自走式电力环境巡检机器人触碰到障碍物时，会驱动转向驱动组件运转，进而控制转向组件运转，来控制自走式电力环境巡检机器人进行转向行走，提高自走式电力环境巡检机器人的自动运转范围，增强自动化程度。
一种电力环境巡检机器人

[发明专利]全地形自适应全向被动摇臂越障搜救机器人及搜救方法-CN202210830809.1有效
发明人：张伟;罗鑫;钟星;黄俊涛;向宇舟 -专利权人：武汉仕云科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形自适应全向被动摇臂越障搜救机器人及搜救方法，机器人包括机器人本体，其包括车架（5），设于所述机器人本体前端的控制中枢；设于所述机器人本体前端的攀爬机构、与所述攀爬机构连接的越障机构，以及与所述攀爬机构匹配设置的前平衡机构，与所述越障机构匹配设置的后平衡机构，所述前平衡机构包括第一动态平衡机构（7），所述后平衡机构包括第二动态平衡机构（13）和第三动态平衡机构（14）。本发明通过攀爬机构实现与障碍物之间的角度自适应调节，越障机构实现多级蓄能驱动增加攀爬机构与障碍物之间的摩擦力，通过前平衡机构以及后平衡机构实现垂直障碍、沟渠障碍及凹凸交叉路段障碍自适应动态平衡。
地形自适应全向被动摇臂越障搜救机器人方法

[发明专利]行走机器人、控制行走机器人的方法和行走机器人系统-CN202010020728.6有效
发明人：马妙武 -专利权人：上海山科机器人有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种行走机器人、行走机器人系统和控制行走机器人的方法。该行走机器人包括：主体；以及控制机构，该控制机构被配置为控制该主体以使得其在该预定操作区域内执行如下操作，包括：控制该主体以第一方向沿着该预定操作区域的边界线行走，当该主体到达该至少一个边界特征点中的一个边界特征点附近时，控制该主体以调整该主体以使得该主体沿着该边界线在该边界特征点处的法线方向进入该预定操作区域，以及当该主体沿着该边界线在该边界特征点处的法线方向进入该预定操作区域达一预定距离时，调整该主体以使得该主体沿着该边界线在该边界特征点处的切线方向行走。
行走机器人控制方法系统

[实用新型]一种大跨度清扫机器人-CN202223407812.7有效
发明人：张杏华;李田蓥;时永佳 -专利权人：廊坊思拓新能源科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于光伏清洁装置技术领域，提供了一种大跨度清扫机器人，包括：清扫组件；分别设置于清扫组件两端的第一行走组件，包括至少两个分别设置于清扫组件端部两侧的第一行走轮，位于同一侧、且处于清扫组件两端的第一行走轮之间通过第一动力传动组件传动连接；相对设置于第一行走组件两侧的第二行走组件，包括至少一个第二行走轮，位于同一侧、且处于清扫组件两端的第二行走轮之间通过第二动力传动组件传动连接；设置于清扫组件上的中间传动组件，分别与第一动力传动组件以及第二动力传动组件传动连接，以驱动第二行走轮转动；当第一行走组件的重心位于第一光伏板的边缘处时，靠近边缘处的第二行走轮位于第一光伏板相邻的第二光伏板上。
一种跨度清扫机器人

[发明专利]一种新型家庭消毒防疫机器人-CN202310465655.5在审
发明人：郑雪锋;张力文 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型家庭消毒防疫机器人，涉及消毒设备技术领域。安装板三上端设置机械臂，机械臂远离安装板三的一端设置视觉识别模块和臂载喷雾装置，底板上设置有若干个避障模块，安装板一和安装板二之间设置有集成电路箱，集成电路箱内设置有主控芯片、电机驱动模块、远程通讯模块和电池。通过超声波传感器检测机器人距离障碍物的距离，主控收集到数据之后控制机器人自主避障，侧置喷雾装置与前置喷雾装置工作，实现规定范围内的覆盖式消毒，通过视觉识别模块识别目标物体，配合机械臂与臂载喷雾装置实现对识别到的目标进行针对式消毒，通过远程通讯模块与客户手机app端连接，便于手机控制机器人进行移动、机械臂伸展、喷洒消毒液等作业。
一种新型家庭消毒防疫机器人

[发明专利]用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质-CN202310520089.3在审
发明人：杨陶政;荆雅;吴弘涛;司马宽宽;司马锲;孔涛 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质。根据本公开的实施例的用于控制机器人的方法包括基于机器人在第一时刻捕获的实时图像，确定与实时图像相对应的参考运动参数和参考控制力。该方法还包括基于参考运动参数和参考控制力，确定机器人在第一时刻之后的第二时刻的目标位姿和目标控制力。该方法还包括基于目标位姿和目标控制力，确定机器人在第二时刻的目标动作。以此方式，机器人能够模仿学习运动学动作以及其末端在运动过程中与环境产生的实际接触力和力矩，提高了机器人控制的准确性和鲁棒性。
用于控制机器人方法装置设备机器人和介质

[发明专利]基于磁约束可控核聚变的内真空室巡检机器人及巡检方法-CN202310676448.4在审
发明人：殷磊;李磊;訾鹏飞;姚达毛;曹磊;王兆亮;韩乐;许铁军 -专利权人：合肥综合性国家科学中心能源研究院（安徽省能源实验室）
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁约束可控核聚变的内真空室巡检机器人及巡检方法。该巡检机器人包括底盘、机械臂、检测装置及行走装置。机械臂一端活动连接在底盘上，另一端为检测执行端。检测装置安装在机械臂的检测执行端上。检测装置包括图像采集模块、无损探伤模块及检漏模块。图像采集模块用于采集内真空室的壁面图像或每个待检测管道的管壁图像。无损探伤模块用于对每个待检测管道进行无损探伤检测。检漏模块用于对每个待检测管道进行气密性检测。行走装置安装在底盘上并用于驱使底盘沿内真空室壁面移动。行走装置包括接触端。接触端外侧覆有仿生黏附材料层，实现与内真空室壁面接触时贴附。该巡检机器人吸附强度高，检测更全面，有效提升巡检效果。
基于约束可控聚变真空巡检机器人方法