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- [发明专利]一种欠驱动自适应假手的拇指机构-CN200710072151.8无效
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姜力;刘宏;俞昌东;史士财;黄海
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哈尔滨工业大学
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2007-04-29
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2007-10-24
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A61F2/54
- 一种欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种假手的拇指机构。针对现有的欠驱动自适应假手的拇指机构存在拇指的指节数、拇指的安放位置及运动灵活性方面还没有达到完全的仿人化，没有人手逼真的问题。本发明的传动机构(1)与近指节(4)的后端转动连接，近指节(4)的前端与中指节(3)的后端转动连接，中指节(3)的前端与远指节(2)的后端转动连接。本发明的中指节和近指节通过中关节轴盘的带动实现仿人手手指的欠驱动运动，中指节和远指节通过耦合连杆的带动实现仿人手手指的耦合运动；拇指的指节数模仿人手拇指的指节数，且与真手的拇指运动方式极为相似，并具有结构简单、外观形象逼真，各指节运动灵活、运动自如的优点。
- 一种驱动自适应假手拇指机构
- [发明专利]残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构-CN200710072169.8无效
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姜力;刘宏;俞昌东;史士财;黄海
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哈尔滨工业大学
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2007-04-30
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2007-09-19
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A61F2/54
- 残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有的欠驱动自适应假手装置在失电状态下不能保持抓握状态；在自由状态下手指和整手不能很好的保持形状和运动时难以协调一致的问题。中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上。本发明具有三指在弯曲时的运动协调性好、抓握稳定、抓取的范围广、在失电状态下，也能保持较大的抓握力的优点。
- 残疾人假手驱动自适应联动机构
- [发明专利]手指延长增力机构-CN200610164857.2无效
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姚燕安;孙永海
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北京交通大学
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2006-12-07
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2007-07-25
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A61F2/54
- 本发明公开了一种手指延长增力机构，它由指套(1)、把手(3)、动力曲柄(5)、连杆(7)、销(2、4、6、8)所组成。解决了手指的灵活性，又方便的加长了手指的长度及指尖的力量。指套(1)和把手(3)通过销(2)联结，动力曲柄(5)和把手(3)通过销(4)联结，连杆(7)和动力曲柄(5)也通过销(6)联结，指套(1)和连杆(7)通过销(8)联结，指套(1)围绕销(2)和销(8)转动，动力曲柄(5)绕销(4)转动，连杆(7)围绕销(6)和销(8)转动。通过改变指套部分末端的形状——手术刀、理发梳等，可方便的应用在医疗、玩具等领域。
- 手指延长机构
- [发明专利]一种人造仿真手臂-CN200710055213.4无效
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张为众;曹占义;杨晓华
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张为众
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2007-01-08
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2007-07-18
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A61F2/54
- 本发明公开了一种人造仿真手臂，旨在提供一种多功能、失误率为零和不产生并发症的人造手臂。它由人造手指骨、掌骨(10)、尺骨(16)、桡骨(17)、肌腱、腱鞘、滑车(4)和肌肤(1)组成；人造手指各指间关节是铰接，手指骨与掌骨也是铰接，掌骨与桡骨之间是球窝关节连接；套装有密闭腱鞘的肌腱远端在手掌与手背两侧固定在各手指骨的远节指骨(3)上，其中间通过人造滑车(4)使肌腱贴附在各手指骨与腕关节上，近端从桡骨在腕下手掌与手背两侧各有两个与桡骨内腔相通的孔进入与穿出；人造肌肤可以做成手套；人造手臂通过自攻螺纹拧入人体桡骨的残端，将各人造肌腱的近端与人体对应的肌腱缝合连接。本发明适用于前臂远端截肢的患者。
- 一种人造仿真手臂
- [发明专利]曲线自锁式索牵引手头-CN200510111617.1无效
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罗宗涵
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上海科生假肢有限公司
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2005-12-16
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2007-06-20
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A61F2/54
- 本发明涉及一种曲线自锁式索牵引手头，其中包括组成手头的食指和中指、拇指、连杆、手架板、复位弹簧、尼龙轮、牵引索、扇形板和曲线板，曲线板上安设有数个锁定阻挡位置，且连接有一传动销和活动杆，传动销与一锁定位置阻挡部件相连接，锁定位置阻挡部件与锁定阻挡位置相阻挡接触，扇形板的中间槽通过铰链与曲线板上的活动杆相连接，扇形板的另一端通过铰链与手头的食指根部相连接并与该连杆的一端活动连接，连杆的另一端通过铰链与手头的拇指根部相连接，牵引索与尼龙轮相连接。采用该种结构的曲线自锁式索牵引手头，实现了采用一个零件达到了传动和自锁两个目的，而且采用了摆动导杆机构，结构简单，加工方便，传动可靠，使用寿命长，生产的成本较低，适用面较为广泛。
- 曲线锁式索牵引手头
- [发明专利]足控仿真手-CN200610082221.3无效
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郭俭
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郭俭
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2006-05-10
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2006-12-20
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A61F2/54
- 足控仿真手是根据“某些形状的合金具有记忆力”这一特点来设计的。它是在具有弹性的手掌模中安插有五个大小不一的钩型的()具有记忆力的合金偏管做为五个手指头，合金偏管接有液压管，该管通过足控操作台的开关连接到液压机组。在不加压的情况下五个手指头是钩型的()，其正体形状如同握紧了的拳头，通过足控操作台的开关分别加压，每个手指头都会由钩到直，泄压后又会返回到原来钩型状态()，五个手指头同时加压，如同拳头松开直到成为手掌，这就使得由手掌变为拳头的过程可形成抓、拿、端等动作，模仿了正常手的功能。该仿真手连有手关节、手臂、肘关节、前肢体、肩关节，分别安装在椅子的后背两侧，足控操作台安装在椅子下面放脚的位置处，液压机组安装在椅子座位下面，椅子安有车轮，通过脚操作来实现手的动作。
- 仿真
- [实用新型]铰链式双向或多方向弯曲柔性关节-CN200520068241.6无效
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章军;须文波;吕兵
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江南大学
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2005-01-10
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2006-05-31
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A61F2/54
- 本实用新型涉及铰链式双向或多方向弯曲柔性关节，此关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，尤其是需多方向弯曲的机械人关节，属于机器人、机械手和残疾人假肢等应用技术领域。关节以流体驱动肌肉组件的受力膨胀为动力，采用十字形万向节、或球形万向节、或板铰链为关节骨架，工作时，对外作用力随关节肌肉空腔内的流体压力增加而增加；受冲击时，有较好的缓冲作用。关节波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；易建立数学模型，动态控制精度高。
- 铰链双向多方弯曲柔性关节
- [实用新型]带触觉的肌电仿生电动假手-CN200420023440.0无效
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罗志增;席旭刚
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杭州电子科技大学
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2004-06-02
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2005-12-21
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A61F2/54
- 带触觉的肌电仿生电动假手，该假手包括拾电电极、肌电信号处理电路、带肌电信号模式处理的计算机及驱动电路，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路、带接触滑动特征识别的单片机系统；接触觉或滑动觉输出信息与残臂上可施加刺激脉冲的电极连接。触滑觉传感器采用高分子压电材料，与薄铜皮电极粘合在一起，包裹在仿人假手手指的柱面上。这种假手控制方法是由传感器传出压电信号经调理电路成包含接触、滑动特征的电压信号，由单片机系统获取有无接触或有无滑觉的感觉信息，输入计算机，协同肌电信息控制假手，使假手完成相应工作。本实用新型能使假手受到肌电信号和感觉信号双重制约，达到比较理想的仿生控制。
- 触觉仿生电动假手
- [发明专利]带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法-CN200410024941.5无效
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罗志增;席旭刚
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杭州电子科技大学
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2004-06-02
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2005-02-23
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A61F2/54
- 带触觉的肌电仿生电动假手及其控制方法，该假手包括拾电电极、肌电信号处理电路、带肌电信号模式处理的计算机及驱动电路，其特征是有仿人手指型触滑觉一体化传感器，其信号引出线连接信号调理电路、带接触滑动特征识别的单片机系统；接触觉或滑动觉输出信息与残臂上可施加刺激脉冲的电极连接。触滑觉传感器采用高分子压电材料，与薄铜皮电极粘合在一起，包裹在仿人假手手指的柱面上。这种假手控制方法是由传感器传出压电信号经调理电路成包含接触、滑动特征的电压信号，由单片机系统获取有无接触或有无滑觉的感觉信息，输入计算机，协同肌电信息控制假手完成相应工作。本发明能使假手受到肌电信号和感觉信号双重制约，达到比较理想的仿生控制。
- 触觉仿生电动假手及其控制方法
- [发明专利]欠驱动自适应假手装置-CN200410013550.3无效
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刘宏;高晓辉;史士财
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哈尔滨工业大学
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2004-02-11
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2004-12-29
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A61F2/54
- 欠驱动自适应假手装置，它涉及拟人机械手及残疾人假手的结构。本发明食指(103)、中指(104)、无名指(105)、小指(106)的驱动机构相同，末关节轴(2)设置在中指节左侧板(20)与中指节右侧板(21)之间的上端，中关节连杆轴(5)设置在近指节左侧板(17)与近指节右侧板(18)之间的上端，指尖(22)的下端设在末关节轴(2)上，食指(103)和中指(104)的传动机构相同，大伞齿轮轴(9)设置在指基座(10)上，小伞齿轮(14)固定在电机(12)的输出轴上，大伞齿轮轴套(31)的一端固定有大伞齿轮(15)，大伞齿轮轴套(31)的另一端固定有小直齿轮(33)。本发明具有结构简单，重量轻，体积小，抓取力大，达到完全包络物体，抓握稳定，能够抓取不同形状的物体，抓取的范围广的优点。
- 驱动自适应假手装置
- [发明专利]仿真电子假手-CN01126688.0无效
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胡天培;斯扬
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上海天竹康复科技发展有限公司
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2001-09-06
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2003-04-02
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A61F2/54
- 一种仿真电子假手，包括一腕关节、一与假腕相连的手掌座、一拇指、一指架，一微型直流电机，该假手共14个关节，其中，拇指两个关节，其余四指各三个关节。拇指关节由设在一节手指上的二块固定夹板夹紧一带柄关节球组成；其余四指的各关节均由设在一节手指上的二块平行定板与设在另一节手指上的一块动板组成，其中定板与动板之间用紧固螺栓固定。腕关节包括一块与手掌座固连的座板，一压板，一与假前臂固连的关节球，组成一万向节。所述假手的各关节均能在健手的帮助下适当调整各关节间的相对位置(角度)，同样，其腕关节也可在健手的帮助下适当调整角度，实现准二个自由度假手的功能，配上塑胶手套，其外形酷似真手。
- 仿真电子假手
- [发明专利]骨植入式前臂假肢及旋腕方法-CN02149087.2无效
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王人成;张济川;金德闻
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清华大学
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2002-11-22
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2003-03-26
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A61F2/54
- 本发明公开了属于生物医学工程中假肢连接技术的一种骨植入式前臂假肢及旋腕方法。由两根骨植入体分别插入人体残肢的残存尺骨和桡骨内腔中，其伸出皮肤外部的部分通过两个球尾螺栓和上基体相连，上基体再和连接假手和下基体连接。其特点是直接利用残存的尺骨和桡骨的相对运动，带动假手作主动旋腕动作，克服了现有的电机带动的被动转腕，其感性差的缺陷，患者通过植入体和中间可动连接件直接驱动旋腕，可以享受与健康人一样的感觉，是目前最为理想的假肢连接技术。
- 植入前臂假肢方法
- [实用新型]仿真电子假手-CN01253879.5无效
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胡天培;斯扬
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上海天竹康复科技发展有限公司
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2001-09-25
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2003-02-19
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A61F2/54
- 一种仿真电子假手，包括一腕关节、一与假腕相连的手掌座、一拇指、一指架，一微型直流电机，该假手共14个关节，其中，拇指两个关节，其余四指各三个关节。拇指关节由设在一节手指上的二块固定夹板夹紧一带柄关节球组成；其余四指的各关节均由设在一节手指上的二块平行定板与设在另一节手指上的一块动板组成，其中定板与动板之间用紧固螺栓固定。腕关节包括一块与手掌座固连的座板，一压板，一与假前臂固连的关节球，组成一万向节。所述假手的各关节均能在健手的帮助下适当调整各关节间的相对位置(角度)，同样，其腕关节也可在健手的帮助下适当调整角度，实现准二个自由度假手的功能，配上塑胶手套，其外形酷似真手。
- 仿真电子假手
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