[发明专利]一种基于V2X和RSU的左转辅助预警方法

权利要求书

1.一种基于V2X和RSU的左转辅助预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：当本车左转时，获取从对向驶来的远车信息；

步骤二：通过RSU发送的MAP获取交叉路口坐标点信息；交叉路口坐标点信息包括本车所在的车道停止线中心点B及在MAP中位于B点前的一个点A、远车所在的车道停止线中心点E及在MAP中位于E点前的一个点D、本车左转驶出路口车道停止线中心点C，在每条道路MAP中会储存道路中心点的经纬度在数组中，根据经纬度将MAP中所有的道路中心点进行顺序排列，位于车道停止线中心点的前一个点、后一个点即可以索引出来；

步骤三：将交叉路口坐标点转换成相对于本车的坐标，所述步骤三中：将交叉路口坐标点转换成相对于本车的坐标的方法为：

Step31：以本车车体为原点，本车航向角的方向为X轴建立直角坐标系；

Step32：分别将步骤二中获得的交叉路口坐标点A、B、C、D、E转换成相对于本车的坐标，记为：

A(x_A,y_A)、B(x_B,y_B)、C(x_C,y_C)、D(x_D,y_D)、E(x_E,y_E)；

步骤四：根据交叉路口坐标点、车道航向角、远车及本车航向角，计算本车、远车在交叉路口处预测轨迹方程；

步骤五：计算本车左转、远车直行的碰撞点；

所述步骤四中，本车在交叉路口处轨迹预测的方法为：

Step41：获取直线AB的斜率：

hv_k＝tan(hv_heading-HV_Heading)

其中，hv_heading为本车的航向角；HV_Heading为本车所在车道的航向角；hv_k为直线AB的斜率；

Step42：获取直线AB的方程：

y-y_B＝hv_k*(x-x_B)

其中，x_B为交叉口坐标点B的横坐标；y_B为交叉口坐标点B的纵坐标；

Step43：根据直线AB的方程、B点坐标及C点坐标联合方程求解，设本车预测轨迹方程的圆心坐标为(a,b)，半径为r_hv，则有：

其中，x_C为交叉口坐标点C的横坐标；y_C为交叉口坐标点C的纵坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于V2X和RSU的左转辅助预警方法，其特征在于，所述步骤二中，交叉路口坐标点信息的获取方法为：

Step21：本车进入RSU通信范围，根据RSU发送出的MAP消息，本车进行道路匹配，获取得到本车所在的车道信息，其中，从MAP中索引出本车所在车道停止线中心点的前一个点记为A点，停止线中心点为B点；

Step22：远车进入RSU通信范围，根据RSU发送出的MAP消息，远车进行道路匹配，获取得到远车所在的车道信息，其中，从MAP中索引出远车所在车道停止线中心点的前一个点记为E点，停止线中心点为D点；

Step23：本车开启左转转向灯，获取本车左转驶出路口车道停止线中心点的经纬度，其中，记本车左转驶出路口车道停止线中心点为C点；

所述车道信息包括车道ID、停止线中心点的经纬度和停止线中心点前一个点的经纬度。

3.根据权利要求1所述的一种基于V2X和RSU的左转辅助预警方法，其特征在于，所述步骤四中，远车在交叉路口处轨迹预测的方法为：

Step411：设远车预测轨迹方程的斜率为rv_k；

rv_k＝tan(hv_heading-RV_Heading)

其中，hv_heading为本车的航向角；RV_Heading为远车所在车道的航向角；

Step412：远车直行的轨迹方程为：

y-y_D＝rv_k*(x-x_D)

其中，rv_k为直线DE的斜率；x_D为交叉口坐标点D的横坐标；y_D为交叉口坐标点D的纵坐标。