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[发明专利]用于C-V2X无线通信设备的通信距离测试方法和装置-CN202310644884.3有效
发明人：李佐彪;覃然然;莫纬立;李堪聪;庞玉惠;李圣;杜锡盛 -专利权人：联友智连科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04W24/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于对C‑V2X无线通信设备的通信距离进行测试的方法和装置。该方法包括定时接收来自第一通信设备的消息数据集；根据所述消息数据集内记录的所述第一通信设备的经纬度信息，计算所述第一通信设备和远离所述第一通信设备行驶的第二通信设备之间的距离信息；根据所述消息数据集中的序号信息，计算预设时间内的通信丢包率；在所述通信丢包率等于第一预设阈值时，将所述距离信息作为有效通信距离，在所述通信丢包率为100%时，将所述距离信息作为最大通信距离。由此，可以实现实时看到V2V、V2P、V2I情况下丢包率与距离的关系，得到有效通信距离和最大通信距离，从而测试出C‑V2X无线通信设备的通信性能。
用于 v2x 无线通信设备通信距离测试方法装置

[发明专利]一种前方车辆静止或者低速行驶碰撞预警方法和系统-CN202310741320.1在审
发明人：李佐彪;莫纬立;覃然然;李堪聪;杜锡盛;谢乐;庞玉惠;李圣 -专利权人：联友智连科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本发明公开了一种前方车辆静止或者低速行驶碰撞预警方法和系统，属于车联网无线通信技术领域，该方法包括：主车（HV）根据附近远车（RV）广播的基本安全消息（BSM），进行RV与HV距离的计算以及RV相对于HV的车道和方位的判断，对于和HV同一车道且位于HV正前方的RV，如果RV静止或者低速行驶，计算出两车的碰撞时间，当结果在预设范围内时，向HV的驾驶员发出碰撞预警。对于弯道车道，不受限于路侧单元的部署，通过图商提供的API获取两车距离和车道编号。本发明在直线车道和弯道车道情况下，都能够对前方车辆静止或者低速行驶时，可能发生的前向碰撞做出有效预警，提高了车辆行驶的安全性。
一种前方车辆静止或者低速行驶碰撞预警方法系统

[发明专利]一种GPS海拔值有效性判断方法及系统-CN202211451942.2有效
发明人：谢乐;莫纬立;覃然然;李堪聪;李佐彪;杜锡盛;潘庆麟;李圣 -专利权人：联友智连科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明涉及海拔测量技术领域，涉及一种GPS海拔值有效性判断方法及系统，包括获取并存储当前时刻的车辆的运动数据，预估并存储车辆从当前时刻到下一时刻的海拔变化值为单位时间间隔的预估海拔变化值；计算单位时间段内的预估海拔变化值；计算所述单位时间段内的车辆GPS海拔变化值；将所述单位时间段内的预估海拔变化值与车辆GPS海拔变化值做差值比较，若所述单位时间段内的预估海拔变化值与车辆GPS海拔变化值的差值小于预设阈值，则认为车辆GPS的海拔测量可靠，反之，则认为车辆GPS的海拔测量不可靠，本发明解决了现有技术中无法判断GPS读取的海拔值是否准确的问题。
一种 gps 海拔有效性判断方法系统

[发明专利]C-V2X协议栈空口抓包测试方法、测试装置及存储介质-CN202111417727.6在审
发明人：黄颖恒;覃然然;李堪聪;李佐彪;杜锡盛;黄宇建;谢乐 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种C‑V2X协议栈空口抓包测试方法、测试装置及存储介质，测试装置包括：通信层，用于从车载单元的网络层抓取来自受测终端的空口数据包，并将空口数据包传输至消息层；消息层用于对空口数据包进行解码处理以得到对应的消息集；应用层用于根据测试人员对消息集的操作指令对消息集进行相应操作；以及显示层，用于显示消息集的操作结果。与现有技术相比，本发明通过直接从车载单元的网络层抓取空口数据包，减少了车载单元中空口数据包由网络层传输到应用层的丢包，提高了测试结果中丢包率的准确性；同时，测试人员可以在测试装置上直接查看抓取到的消息集，能够减少开发调试时间，提高测试效率。
v2x 协议空口测试方法装置存储介质

[发明专利]假名证书存储方法、终端及计算机可读存储介质-CN202111418203.9在审
发明人：黄颖恒;覃然然;樊详强;李佐彪;黄宇建;谢乐;李堪聪 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F21/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种假名证书存储方法、终端及计算机可读存储介质，存储方法包括：发送证书申请请求至PKI系统；接收PKI系统下发的与证书周数对应的一组假名证书；将一组假名证书存储至证书池中与证书周数对应的周存储单元内，其中证书池包括内存地址首尾相接、呈环形排布且依次编号的多个周存储单元；重复执行发送证书申请请求的步骤直至证书池内存储有与周存储单元数量相同的多组假名证书。与现有技术相比，本发明在存储多周假名证书的情况下，将多周假名证书依次存储至对应周数的周存储单元内，当通信过程中需要读取假名证书进行身份认证时，可以直接根据当前周数从证书池中读取对应的假名证书，提高了读取效率。
假名证书存储方法终端计算机可读介质

[发明专利]一种车辆失控预警方法、预警系统、控制器、介质-CN202310032975.1在审
发明人：李圣;莫纬立;覃然然;李堪聪;李佐彪;谢乐;杜锡盛;庞玉惠 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆失控预警方法、预警系统、控制器、介质，方法包括：获取第一车辆的第一行驶信息和第二车辆的第二行驶信息；根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定第一车辆和第二车辆的潜在碰撞连接关系；基于潜在碰撞连接关系，发送第二车辆产生的失控状态信息到第一车辆；根据失控状态信息，对第一车辆进行预警提醒。本发明通过车辆的行驶信息确定车辆的潜在碰撞连接关系，进而发送其中车辆的失控状态信息到存在潜在碰撞连接关系的其它车辆，同时通过制动防抱死系统触发信息、车身稳定性系统触发信息和牵引力控制系统触发信息确定失控状态信息，准确实现车辆失控预警，可广泛应用于车辆预警技术领域。
一种车辆失控预警方法预警系统控制器介质

[发明专利]一种C-V2X协议栈的通信方法及装置-CN202010310297.7有效
发明人：李佐彪;覃然然;黄颖恒;李堪聪;蒋炳锋;黄宇建;潘庆麟;吴世杰;陈昌盛 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H04L41/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种C‑V2X协议栈的通信方法及装置，所述通信方法包括：通过C‑V2X协议栈接收应用层的数据，并对所述应用层的数据进行处理以通过硬件芯片发送出去；通过所述C‑V2X协议栈接收所述应用层发起要接收数据的请求以接收所述硬件芯片的数据，通过所述C‑V2X协议栈对接收到的硬件芯片的数据处理以回传给所述应用层。本发明通过数据安全模块保证数据传输的安全性；使用了软件分层的思想，使得v2x协议栈可以在任何v2x设备快速移植、使用；提供丰富灵活的软件功能接口，满足应用层更多的需求，减少应用层的负担，使得应用层更专注于业务场景的设计；能支持多个应用层程序去使用，满足应用层丰富的应用场景。
一种 v2x 协议通信方法装置

[发明专利]一种基于V2X和RSU的左转辅助预警方法-CN202211373711.4有效
发明人：庞玉惠;莫纬立;覃然然;李堪聪;李佐彪;谢乐;杜锡盛;潘庆麟;李圣 -专利权人：联友智连科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2X和RSU的左转辅助预警方法，涉及汽车智能技术领域。本发明包括：获取交叉路口坐标点信息：本车/远车所在的车道停止线中心点B/D及在MAP中位于B/D点前的一个点A/E、本车左转驶出路口车道停止线中心点C；将交叉路口坐标点转换成相对于本车的坐标；根据交叉路口坐标点、车道航向角、远车及本车航向角，计算本车、远车在交叉路口处预测轨迹方程；计算本车、远车的碰撞点。通过基于V2X技术和路侧单元RSU对左转辅助预警场景精确计算出碰撞点，从而准确计算TTC，也从侧面提升左转辅助预警的能力，弥补了现有技术关于在左转辅助预警场景中无法准确预测碰撞点、无法满足碰撞安全时间精度要求的缺陷。
一种基于 v2x rsu 左转辅助预警方法

[发明专利]一种道路匹配方法及装置-CN202110324257.2在审
发明人：李佐彪;谢乐;覃然然;黄颖恒;李堪聪;黄宇建;潘庆麟;吴世杰 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路匹配方法及装置，该道路匹配方法包括：计算本车与道路的距离；依据所述距离确定所述本车与道路的匹配关系。本发明的有益效果是：根据车辆行驶的实际情况匹配道路，提升自动驾驶的准确性及安全性。
一种道路匹配方法装置

[发明专利]一种车辆预警方法-CN202110232261.6在审
发明人：李佐彪;谢乐;覃然然;黄颖恒;李堪聪;黄宇建;潘庆麟;吴世杰 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆预警方法，该车辆预警方法包括：建立主车与基础设施的场景应用机制；依据所述场景应用机制预警主车。本发明的有益效果是：丰富各类车辆与基础设施之间的预警方式，提升自动驾驶的安全性及体验性。
一种车辆预警方法

[发明专利]一种自动驾驶方法-CN202110232354.9在审
发明人：李佐彪;谢乐;覃然然;黄颖恒;李堪聪;黄宇建;潘庆麟;吴世杰 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶方法，该自动驾驶方法包括：建立主车与远车的场景应用机制；依据所述场景应用机制指引所述主车自动驾驶。本发明的有益效果是：丰富各类碰撞预警，提升自动驾驶的安全性及体验性。
一种自动驾驶方法

[发明专利]基于5GC-V2X技术的车辆与车外设备的通信方法、系统及系统-CN202110232686.7在审
发明人：覃然然;黄颖恒;李堪聪;李佐彪;黄宇建;潘庆麟;吴世杰;谢乐 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于5G C‑V2X技术的车辆与车外设备的通信系统、方法及终端，该基于5G C‑V2X技术的车辆与车外设备的通信系统包括微处理器、5G C‑V2X模块组。本发明提供的通信系统、方法及终端支持最高1000Mbps速率的数据传输，可实现车辆与车外设备的第六代无线网络(WIFI 6)和5G通信，延迟时间较短，提高带宽传输效率和网络容量，数据传输安全可靠。此外，通过网络通信授权，车辆可与后台及第三方平台通信，支持多种新型汽车应用，提升乘客用户体验。
基于 gc v2x 技术车辆外设通信方法系统

[发明专利]一种车辆相对运动的换算方法及装置-CN202110232743.1在审
发明人：李佐彪;谢乐;覃然然;黄颖恒;李堪聪;黄宇建;潘庆麟;吴世杰 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆相对运动的换算方法及装置，该换算方法包括：获取远车位置；分别获取本车速度及远车速度；依据所述远车位置、所述本车速度及所述远车速度计算远车相对于本车的相对速度。本发明的有益效果是：通过计算相对运动对碰撞进行预警，且根据两车速度及相对运动确定相撞的安全距离。
一种车辆相对运动换算方法装置

[发明专利]车辆变道的方法、系统及可读存储介质-CN202210923263.4在审
发明人：李佐彪;莫纬立;覃然然;李堪聪;潘庆麟;杜锡盛;谢乐 -专利权人：联友智连科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆变道的方法、系统及可读存储介质，包括以下步骤：S1，获取当前车辆的变道意图，并将当前车辆的变道意图发送给行驶在当前车辆周围的至少一辆目标车辆或RSU路侧单元，并将接收到的变道意图缓存在RSU路侧单元；同时RSU路侧单元会一直广播RSC路侧协调消息，若当前车辆收不到RSC路侧协调消息时，则将变道意图发至目标车辆，若当前车辆收到RSC路侧协调消息，则将变道意图同时发送至目标车辆与RSU路侧单元。通过获取当前车辆或目标车辆的变道意图，确定是否有请求变道信息并根据场景算法判断当前车辆是能加速变道还是减速延后变道或提示目标车辆加速通过还是减速让行，实现了车辆之间安全高效的自行合作变道，从而提升通行效率与道路安全。
车辆方法系统可读存储介质

[发明专利]一种车联网的仿真方法及装置-CN202010488424.2在审
发明人：吴世杰;李佐彪;覃然然;黄颖恒;李堪聪;蒋炳锋;黄宇建;潘庆麟;陈昌盛 -专利权人：深圳联友科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网的仿真方法及装置，所述仿真方法包括：模拟实际交通的运作情况以生成交通基本数据；获取所述交通基本数据；展示所述交通基本数据，并接收对所述交通基本数据的控制信息；依据所述控制信息更新模拟所述实际交通的运作情况以更新生成所述交通基本数据。本发明丰富了V2X仿真功能；缩小系统体积，提高仿真系统运行效率，可以进行大规模车辆、行人、红绿灯数据的V2X仿真；提供V2X仿真图形显示界面，提供丰富灵活的数据接口，使V2X仿真更加简便、直观，以满足辅助V2X开发的需求。
一种联网仿真方法装置

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