[发明专利]一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法

权利要求书

1.一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法，其特征在于：

所述方法具体包括以下步骤：

步骤1，非连续环境信息获取，对空间多臂机器人即将依附爬行的物体的状态进行获取与记录；

步骤2，提取可抓捕点信息，在步骤1的环境选择适合机械臂手爪抓取的部位，设置虚拟抓取点，将位置姿态信息存储到备选抓取点库中；

步骤3，输入基体运动指令；

步骤4，选择空间多臂机器人的步态，将机械臂匹配分组；

步骤5，设计以事件为主的事件时间混合触发器；步骤6，基于人工势场法对满足构型约束的可选取点进行排列选取；

步骤7，状态检测判断，判断多臂机器人基体当前位置是否处于机械臂支撑情况下基体移动范围空间；

如果处于，则不进行机械臂状态切换，通过基体移动对准目标位置；

如果不处于，则重置机械臂信息，重复步骤6到步骤7，进行下一次移动，直至空间多臂机器人基体当前位置处于机械臂支撑情况下基体移动范围空间内，完成任务。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于：

所述空间多臂机器人的机械臂数量为2N个，N为正整数。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于：

在步骤1中，对于平面的环境直接存储，对于包含曲面的环境，需要将去面铺展成平面进行存储。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于：

在步骤2中，排除无法被机械臂手爪抓牢的点，排除会导致机械臂碰撞的密集抓捕点后，对抓捕点的位置信息和欧拉角[x,y,z,θ_x,θ_y,θ_z]进行存储。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于：

在步骤3中，所述基体运动指令的指令对象为空间多臂机器人基体，令其在指定时间内达到某一位置。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于：

在步骤4中，在对角步态、溜蹄步态和跳跃步态中选择采用步态，并根据步态结果对机械臂进行分组匹配，分为A/B组。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于：

在步骤5中，把影响多臂机器人前进的关键事件作为支撑相与摆动相切换的触发条件，设计事件-时间触发器；

所述关键事件分别为：

事件1：将在速度方向投影最小的机械臂设为后臂，当所述后臂达到预警长度；

事件2：无法在规划时间到达指定抓取点，提前进行抓取。

8.根据权利要求7所述方法，其特征在于：

在步骤6中，将支撑相机械臂抓取点及基体质心作为障碍，期望位置作为目标，每一运动都实时构建力场，指导摆动相机械臂选取合适抓取点。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。