[发明专利]力矩控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品

权利要求书

1.一种力矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取驱动装置的期望输出力矩、实际输出力矩和当前电流控制值，其中，所述驱动装置包括旋转电机；

基于所述期望输出力矩和所述实际输出力矩，确定更新电流控制值；

基于所述实际输出力矩、所述当前电流控制值和电流补偿模型，确定扰动电流补偿值；

基于所述扰动电流补偿值对所述更新电流控制值进行调整，得到调整后的更新电流控制值；

基于所述调整后的更新电流控制值控制所述旋转电机运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望输出力矩和所述实际输出力矩，确定更新电流控制值，包括：

将所述实际输出力矩输入扩张状态观测器ESO模型，得到滤波处理后的实际输出力矩；

基于所述期望输出力矩和所述滤波处理后的实际输出力矩，确定所述更新电流控制值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望输出力矩和所述滤波处理后的实际输出力矩，确定所述更新电流控制值，包括：

将所述期望输出力矩和所述滤波处理后的实际输出力矩的力矩差值，输入比例-积分-微分PID算法，得到所述更新电流控制值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电流补偿模型为ESO模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际输出力矩、所述当前电流控制值和电流补偿模型，确定扰动电流补偿值，包括：

将第一扰动系数、所述实际输出力矩和所述当前电流控制值，输入所述ESO模型，得到待定扰动电流补偿值；

将所述待定扰动电流补偿值与第二扰动系数的比值，确定为所述扰动电流补偿值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述ESO模型包括第一参数；

所述将第一扰动系数、所述实际输出力矩和所述当前电流控制值，输入所述ESO模型，得到待定扰动电流补偿值，包括：

将所述驱动装置的控制系统的系统带宽和第一参数相乘，得到ESO带宽；

基于所述第一扰动系数、所述实际输出力矩、所述当前电流控制值和所述ESO带宽，确定所述待定扰动电流补偿值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一扰动系数、所述实际输出力矩、所述当前电流控制值和所述ESO带宽，确定所述待定扰动电流补偿值，包括：

基于所述第一扰动系数、所述实际输出力矩、所述当前电流控制值和所述ESO带宽，建立三阶ESO数学模型，得到所述待定扰动电流补偿值，所述三阶ESO数学模型为：

其中，τ_s是所述实际输出力矩，是z₁的导数，是z₂的导数，是z₃的导数，z₃是所述待定扰动电流补偿值，a₁、a₂和a₃均是预设参数，ω₀是ESO带宽，b₁是所述第一扰动系数，i是所述当前电流控制值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于前馈系数和所述期望输出力矩，确定前馈电流调节值；

所述基于所述扰动电流补偿值对所述更新电流控制值进行调整，得到调整后的更新电流控制值，包括：

将所述前馈电流调节值、所述扰动电流补偿值和所述更新电流控制值相加，得到所述调整后的更新电流控制值。