[发明专利]一种多关节机械手及码垛设备

说明书

本发明涉及堆垛设备技术领域，尤其是指一种多关节机械手及码垛设备，包括安装座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元。本申请通过第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元的合理布局，使得多关节机械手的动作灵活，可以任意角度进行旋转，以能够完成所需动作，在工作区域内不会出现奇异点，避免了多关节机械手及码垛设备出现异常的情况，工作稳定性好。

技术领域

本发明涉及堆垛设备技术领域，尤其是指一种多关节机械手及码垛设备。

背景技术

在不同的行业中，为了提高工作效率和质量，减少人员数量，降低人工成本，逐渐采用机器换人的生产模式，机械手的使用逐年增加，使得机械手的种类繁多，各式各样。但是现有技术中的机械手的转动角度局限，且容易出现奇异点，使得机械手经常出现异常的现象，难以满足用户所需机械手完成的各种动作。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种多关节机械手及码垛设备。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多关节机械手，其包括安装座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元，所述第一关节的输出端与安装座固定连接，所述第一关节的主体与安装座转动连接，所述第二关节的输出端与第一关节的主体固定连接，所述第二关节的主体与第一关节的主体转动连接，所述第一关节的轴线与第二关节的轴线垂直，所述第二关节的主体与第一机臂的一端连接，所述第一机臂的另一端与第三关节的主体连接，所述第二关节的轴线和第三关节的轴线均与第一机臂的轴线垂直，所述第三关节的输出端与第四关节固定连接，所述第四关节与第三关节的主体同轴地转动连接，所述第二机臂的一端与第四关节连接，所述第二机臂的另一端与第五关节的主体连接，所述第四关节的轴线和第五关节的轴线均与第二机臂的轴线垂直，所述第五关节的输出端与第六关节的主体固定连接，所述第六关节的主体与第五关节的主体转动连接，所述第六关节的轴线与第五关节的轴线垂直，所述第六关节的输出端与第七关节的主体固定连接，所述第六关节的主体与第七关节的主体转动连接，所述第六关节的轴线与第七关节的轴线垂直，所述执行单元装设于第七关节的输出端。

进一步地，所述第三关节、第五关节、第六关节或第七关节包括壳体、减速器、传动组件及电机，所述壳体设置有容置腔及与容置腔连通的开口，所述电机和传动组件均容设于容置腔内，所述减速器嵌装于开口处并遮盖开口，所述传动组件包括主动轮、从动轮及传动带，所述主动轮套装于电机的输出轴外，所述从动轮套装于减速器的输入端，所述传动带套设于主动轮和从动轮外。

进一步地，所述第三关节的结构、第五关节的结构、第六关节的结构和第七关节的结构相同。

进一步地，所述减速器的主轴的轴向开设有第一过线孔，所述壳体装设有固定板，所述固定板位于容置腔内，所述电机装设于固定板，所述固定板设置有与第一过线孔同轴连通的第二过线孔。

进一步地，所述壳体装设有过线件，所述过线件位于容置腔内，所述过线件设置有一个或多个第三过线孔。

进一步地，所述壳体包括中空壳身及盖设于中空壳身的一端的封盖，所述封盖与中空壳身围设成容置腔，所述中空壳身的另一端为开口，所述封盖的外侧壁设置有散热结构。

进一步地，所述减速器的外侧壁经由密封结构与壳体的内壁密封连接。

进一步地，所述减速器的输出端设置有连接环。

进一步地，所述执行单元包括与第七关节的输出端连接的连接件、连接于连接件的吸料件及设置于吸料件的吸料面的缓冲垫，所述缓冲垫设置有与吸料件连通的多个吸孔。

本发明还提供一种码垛设备，包括上述的多关节机械手。