[发明专利]一种实现编码处理的方法、装置、计算机存储介质及终端

说明书

本文公开一种实现编码处理的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：接收机分别计算历元内的可编码于同一多信号消息(MSM)的观测值的总编码长度；根据确定的总编码长度和航海无线电技术委员会(RCTM)消息限定长度，将可编码于同一MSM的观测值编码在一条以上MSM上；其中，可编码于同一MSM的观测值包括：来自同一卫星导航系统的所有频点的观测值。本发明实施例计算历元内可编码于同一MSM的观测值的总编码长度后，根据确定的总编码长度和RCTM消息限定长度在一条以上MSM编码观测值，在减少编码MSM条数的同时，降低了观测值的编解码难度和消息同步的复杂度，提升了带宽利用率。

技术领域

本文涉及但不限于编码技术，尤指一种实现编码处理的方法、装置、计算机存储介质及终端。

背景技术

目前，全球有五大广泛应用的卫星导航定位系统(GNSS)，分别是美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯(GLONASS)、中国的北斗卫星导航系统(BDS)，欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo)，以及日本的准天顶卫星系统(QZSS)；卫星导航定位系统精度高且覆盖全球，已被广泛应用于导航、测量测绘、精细农业、智能机器人、无人驾驶和无人机等领域。影响卫星定位精度的主要因素有卫星轨道误差、钟差误差和大气传播误差。通过广播星历实时解算出的卫星轨道误差和钟差误差一般为米级，如GPS的广播星历精度为1～2米，GLONASS广播星历的精度为几米。大气传播误差主要包括电离层误差和对流层误差，正午时分电离层误差对低仰角卫星可达几十米，双频接收机可通过双频观测值消除电离层误差，对流层延迟对于低仰角卫星可达10米，通过对流层模型可消除90％的对流层误差。在没有改正数的情况下，高性能的双频接收机也能达到米级的定位精度。

对于测量测绘、精细农业、智能机器人、无人驾驶和无人机等需要厘米级定位精度的应用，主要采用实时差分定位(RTK)进行误差处理。RTK可分为单站RTK和网络RTK；国际海事委员会104专会颁布了一项标准协议RTCM STANDARD 104，简称RTCM协议，用于解决不同品牌接收机之间差分数据的兼容性问题，目前RTCM最新版本是RTCM3.3(RTCM STANDARD10403.3，2016)。

RTCM协议解决了不同品牌接收机之间差分数据的兼容性问题，在RTK应用中得到广泛引用；尤其是最新版的RTCM3.3中新增加的多信号消息(MSM，Multiple SignalMessage)，可以编码接收机跟踪到的多系统多频点观测值；MSM引入卫星、信号和观测值掩码机制，只编码接收机跟踪到的观测值，因而既可以编码所有卫星跟踪到相同频点的观测值，也可编码不同卫星跟踪频点不相同的观测值。卫星的观测值分为粗略观测值和精细观测值，一颗卫星的多个观测值(几万公里)只有几十米的差异，将多个观测值所共有的粗略观测值提取出来统一编码，每个观测值只编码相对于粗略观测值差值部分，可以减少编码长度。MSM是RTK应用中使用最广泛的差分数据格式。

根据不同的应用需求，RTCM设计了MSM1～MSM7七种MSM。每种MSM由消息头、卫星数据和信号数据三部分组成；其中，消息头是一个卫星系统所有卫星改正数共有的信息。MSM1～MSM7的消息头的字段定义是相同的，表1为MSM的消息头的示意表，如表1所示，消息头包含消息号码、基站位移标识(ID)、历元时间、卫星掩码和信号掩码等字段及字段长度；MSM的卫星数据部分包含一颗卫星所有跟踪信号共有的信息，如概略伪距和多普勒观测值等；MSM的信号数据部分包含了一颗卫星一些信号准确的伪距、载波、多普勒和载噪比等信息。

表1