[发明专利]一种无人扫地车与垃圾站的对正系统及其方法

说明书

本发明公开了一种无人扫地车与垃圾站的对正系统及其方法，系统包括无人扫地车、地埋式垃圾站、摄像头、射频识别系统。方法包括：1、无人扫地车在清扫作业区域自动清扫垃圾；2、无人扫地车返回地埋式垃圾站；3、无人扫地车进入地埋式垃圾站后，通过摄像头获取垃圾站内的地面图像，进行图像处理，在识别到引导地面后继续校正前进方向；4、地埋式垃圾坑前方的阅读器扫描到无人扫地车尘盒前侧的标签后，就做出急停的操作；5、在扫描到标签信息后，打开地埋式垃圾坑，接着无人扫地车打开尘盒，将垃圾倒入地埋式垃圾坑；6、无人扫地车返回清扫作业区域继续进行自动清扫的任务或返回充电桩进行充电。本发明能将垃圾倾倒的操作无人化。

技术领域

本发明属于无人扫地车技术领域，尤其涉及一种无人扫地车与垃圾站的对正系统及其方法。

背景技术

无人驾驶以及逐渐成为未来汽车发展的趋势，把高科技无人驾驶技术和日常的环卫扫地车结合起来是一个大胆创新而又不失实用的理念。无人驾驶在环卫领域的应用是一个比较封闭的环境，不需要积累太多的数据和测试，可有效替代复杂机械的环卫工作，降低环卫工人的劳动强度，提高清洁效率。

对于现有的无人扫地车而言，在其尘盒装满或完成一圈清扫作业后，只能通过人工倾倒的方式处理垃圾，并且需要人为取下与安装尘盒。该种垃圾收集方式存在脱离无人扫地车无人化、高效化的理念，以及无法舍弃人工干预而导致的高成本的问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种无人扫地车与垃圾站的对正系统及其方法,以解决现有垃圾收集方式无法舍弃人工干预而导致的高成本的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

一种无人扫地车与垃圾站的对正系统及其方法，包括以下步骤：。

一种无人扫地车与垃圾站的对正系统，包括无人扫地车、地埋式垃圾站、摄像头、射频识别系统；

所述地埋式垃圾站包括地埋式垃圾坑、阅读器、主干地面、引导地面；

所述阅读器位于地埋式垃圾坑的前方；

所述主干地面与引导地面有明显的边缘信息，提取边缘信息用于获取图像中重要的信息。

所述无人扫地车包括尘盒和标签；

所述尘盒用来装填垃圾，位于无人扫地车的后端；

地埋式垃圾坑前方的阅读器扫描到无人扫地车尘盒前端的标签后，做出急停的操作；

通过摄像头获取地埋式垃圾站内的地面图像，进行图像处理；

所述射频识别系统包括电子标签、读写器和计算机网络；以电子标签来标识物体，电子标签通过无线电波与读写器进行数据交换，读写器可将主机的读写命令传送到电子标签，再把电子标签返回的数据传送到主机，主机的数据交换与管理系统负责完成电子标签数据信息的存储、管理和控制。

进一步的，所述主干地面为黑色，所述引导地面为白色，在处理引导地面的边缘信息时，提取颜色特征以实现对引导地面的检测、识别。

进一步的，还包括上位机系统，用来估计地埋式垃圾坑的剩余容量。

一种无人扫地车与垃圾站的对正方法，包括以下步骤：

步骤1、无人扫地车在清扫作业区域自动清扫垃圾；

步骤2、在无人扫地车检测到尘盒装满垃圾后，根据高精度地图和导航信息，无人扫地车返回地埋式垃圾站；

步骤3、无人扫地车进入地埋式垃圾站后，采用后退的方式进入垃圾坑对正区域，通过安装于扫地车后端的摄像头获取垃圾站内的地面图像，进行图像处理，在识别到引导地面后继续校正后退方向；