[发明专利]一种多功能行李抓取折叠机械手

说明书

本发明提供了一种多功能行李抓取折叠机械手，以克服目前国内常见的机械手通用性和灵活性差、不能满足抓取各种类型和各种尺寸的物体的需求且在安全保护方面极为欠缺的问题，包括传动装置、吸取装置和抓抱装置；其中，传动装置为丝杠螺母传动机构，丝杠类型为双向丝杠，电机开启时机械手会同时远离和靠近行李，吸取装置布置在传动装置底部，电动推杆推动连杆机构实现了吸取装置的展开和折叠，连杆两侧安装的吸盘安装层实现了行李的吸取功能，抓抱装置包括手指和手套，手指起到抓抱的作用，手套除起到保护手指和行李的作用，还能增加行李抓取的可靠性；本发明具有吸取和抓抱行李两种功能，具有灵活、体积小、柔顺以及安全的特点。

技术领域

本发明属于自动抓取装置技术领域，尤其涉及一种多功能行李抓取折叠机械手。

背景技术

机械手作为机器人的末端执行器，能够按固定程序抓取、搬运物件或操作工具且可以减少工人数量、提高生产效率，还能完成一些较危险的作业。

普通的吸盘机械手利用真空吸吊原理来吸附、搬运物体，这种方式只能吸取表面较平整的刚体，而且不适合吸取较重物体；普通的抓取机械手无法抓取形状不规则的物体，尤其是在抓取柔软的不规则物体时，无法做到每个手指都接触到物体表面，这种情况下物体可能会从手部脱落。

一般机械手在抓取物体时都没有考虑到防撞问题，这导致机械手抓取物体时可能会撞上装载平台，造成平台或是机械手的损伤，使得二者寿命变短。

机械手在抓取物体时，过大的夹持力会导致物体的损坏，过小的夹持力会导致无法实现搬运的功能。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前国内常见的机械手的通用性和灵活性比较差、不能满足抓取各种类型和各种尺寸的物体的需求且在安全保护方面极为欠缺的问题，提供了一种多功能李抓取搬运折叠机械手。

为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

一种多功能行李抓取折叠机械手，包括一个设置在上方的传动装置，传动装置与下方的两个对称设置的吸取装置连接，每个吸取装置下方均设置有一个抓抱装置，两个抓抱装置相互对称；

传动装置包括一个矩形板状的基座、固定在基座下表面的电机、由电机驱动的丝杠螺母机构以及位于丝杠螺母机构两侧的两个导轨滑块机构，两个对称设置的吸取装置与丝杠螺母机构中的螺母以及两个导轨滑块机构中的滑块固定连接，电机驱动丝杠螺母机构进而带动两个吸取装置向内靠拢以及向外分开；

两个吸取装置沿左右方向对称布置，吸取装置包括一个矩形板状的工作台，工作台的上表面与传动装置中对应的两个滑块和一个螺母固定连接，工作台沿前后方向的两端各固定连接一个向下设置的导向轴，每个导向轴均通过一个直线轴承与一个矩形板状的上底板滑动连接，工作台的下表面中心处固定设置有一个电动推杆，电动推杆的推杆头通过一个T形推板与上底板的上表面中心处固定连接，上底板的下方有一个矩形板状的中底板，中底板的下方有一个矩形板状的下底板，多个沿前后方向间隔均匀分布的弹簧导向轴竖直穿过上底板、中底板以及下底板并与下底板固定连接，与弹簧导向轴数量相同的弹簧设置在上底板和中底板之间并套装在对应的弹簧导向轴上，下底板沿左右方向的内侧端面的两端通过两个横杆支撑座固定有一根横杆，多个长杆组件的前端间隔均匀地转动连接在横杆上，每个长杆组件的末端与一个短杆的一端铰接，短杆的另一端与中底板沿左右方向的内侧端面铰接；

抓抱装置包括一个矩形板状的手指底座，手指底座下方设置有多个由电机驱动完成向上弯曲和向下伸张以实现抓抱和放下行李的动作的手指。

进一步的技术方案包括：