[发明专利]一种多功能行李抓取折叠机械手

权利要求书

1.一种多功能行李抓取折叠机械手，其特征在于，包括一个设置在上方的传动装置(1)，传动装置(1)与下方的两个对称设置的吸取装置(2)连接，每个吸取装置(2)下方均设置有一个抓抱装置(3)，两个抓抱装置(3)相互对称；

传动装置(1)包括一个矩形板状的基座(1-1)、固定在基座(1-1)下表面的电机(1-2-1)、由电机(1-2-1)驱动的丝杠螺母机构(1-3)以及位于丝杠螺母机构(1-3)两侧的两个导轨滑块机构(1-4)，两个对称设置的吸取装置(2)与丝杠螺母机构(1-3)中的螺母(1-3-2)以及两个导轨滑块机构(1-4)中的滑块(1-4-1)固定连接，电机(1-2-1)驱动丝杠螺母机构(1-3)进而带动两个吸取装置(2)向内靠拢以及向外分开；

两个吸取装置(2)沿左右方向对称布置，吸取装置(2)包括一个矩形板状的工作台(2-1)，工作台(2-1)的上表面与传动装置(1)中对应的两个滑块(1-4-1)和一个螺母(1-3-2)固定连接，工作台(2-1)沿前后方向的两端各固定连接一个向下设置的导向轴(2-4)，每个导向轴(2-4)均通过一个直线轴承(2-5)与一个矩形板状的上底板(2-6)滑动连接，工作台(2-1)的下表面中心处固定设置有一个电动推杆(2-2)，电动推杆(2-2)的推杆头通过一个T形推板(2-3)与上底板(2-6)的上表面中心处固定连接，上底板(2-6)的下方有一个矩形板状的中底板(2-9)，中底板(2-9)的下方有一个矩形板状的下底板(2-14)，多个沿前后方向间隔均匀分布的弹簧导向轴(2-7)竖直穿过上底板(2-6)、中底板(2-9)以及下底板(2-14)并与下底板(2-14)固定连接，与弹簧导向轴(2-7)数量相同的弹簧(2-8)设置在上底板(2-6)和中底板(2-9)之间并套装在对应的弹簧导向轴(2-7)上，下底板(2-14)沿左右方向的内侧端面的两端通过两个横杆支撑座(2-13-1)固定有一根横杆(2-13-2)，多个长杆组件(2-12)的前端间隔均匀地转动连接在横杆(2-13-2)上，每个长杆组件(2-12)的末端与一个短杆(2-11)的一端铰接，短杆(2-11)的另一端与中底板(2-9)沿左右方向的内侧端面铰接；长杆组件(2-12)包括半环形的长杆配合套(2-12-1)和前端带有半环形凸台结构的长杆(2-12-2)，相邻的两个长杆(2-12-2)之间均安装有一个吸盘安装层(2-10)，吸盘安装层(2-10)上分布有多个小孔，每个小孔里均安装有一个吸盘；

抓抱装置(3)包括一个矩形板状的手指底座(3-1)，手指底座(3-1)下方设置有多个由电机驱动完成向上弯曲和向下伸张以实现抓抱和放下行李的动作的手指，手指底座(3-1)的上表面与下底板(2-14)的下表面固定连接，手指包括指节驱动装置(3-2)、近端指节(3-3)、远端指节(3-4)、单元体驱动装置(3-8)和单元体总成(3-9)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能行李抓取折叠机械手，其特征在于，传动装置(1)的基座(1-1)下表面沿左右方向的一端的中心处通过一个电机座(1-2-2)固定设置一个电机(1-2-1)，基座(1-1)的下表面沿前后方向的两侧各固定设置有一个沿左右方向布置的导轨(1-4-2)，基座(1-1)的下表面沿前后方向的中部固定设置有一个沿左右方向布置的丝杠(1-3-3)，丝杠(1-3-3)的两端通过两个丝杠支撑座(1-3-1)支撑在基座(1-1)的下表面，丝杠(1-3-3)是两段旋向不同的螺纹丝杆，两段旋向不同的螺纹上各螺纹连接一个螺母(1-3-2)，电机(1-2-1)的输出轴通过一个联轴器(1-2-3)与丝杠(1-3-3)的一端连接，每个导轨(1-4-2)上均对称布置有两个滑块(1-4-1)。