[发明专利]一种工业机器人手臂

权利要求书

1.一种工业机器人手臂，包括底座(1)、安装座(3)和支撑柱(5)，其特征在于：所述底座(1)设置在安装座(3)的顶端，所述底座(1)和安装座(3)之间设置有便于稳定装配结构(4)，所述支撑柱(5)活动连接在底座(1)的顶端，所述支撑柱(5)外部的底端设置有稳定旋转机构(2)，所述支撑柱(5)的顶端活动铰接有第二活动臂(15)，所述支撑柱(5)前端的顶部固定连接有第二旋转气缸(17)，所述第二活动臂(15)的顶端活动铰接有第一活动臂(12)，所述第二活动臂(15)前端的顶部固定连接有第一旋转气缸(14)，所述第一活动臂(12)的一侧设置有横板(10)，所述横板(10)顶端的一侧固定连接有伸缩气缸(11)，所述伸缩气缸(11)的输出端贯穿至横板(10)的底端并固定连接有缓冲夹持机构(9)，所述横板(10)和第一活动臂(12)之间设置有伸缩调节结构(13)，所述支撑柱(5)和第二活动臂(15)之间设置有防坠落结构；

所述防坠落结构包括铰接块(6)，所述铰接块(6)固定连接在支撑柱(5)的一侧，所述铰接块(6)的顶端活动铰接有支撑架(7)，所述支撑架(7)之间的顶端固定连接有滑动块(8)，所述第二活动臂(15)的内部设置有防坠槽(16)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述滑动块(8)贯穿在防坠槽(16)的内部，所述滑动块(8)与防坠槽(16)之间构成滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述稳定旋转机构(2)由驱动电机(201)、滚动槽(202)、稳定杆(203)、活动槽(204)和滚珠(205)组成。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述稳定杆(203)在支撑柱(5)的外部设置有六组，所述稳定杆(203)的底端嵌入滚动槽(202)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述便于稳定装配结构(4)由六角形槽(401)、六角形块(402)、安装螺栓(403)、固定板(404)和螺纹孔(405)组成。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述固定板(404)的底端与底座(1)的底端处于同一水平面。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述缓冲夹持机构(9)由夹板(901)、壳体(902)、伺服电机(903)、双向丝杆(904)、移动块(905)、限位槽(906)、缓冲板(907)、凹槽(908)、弹簧槽(909)和缓冲弹簧(910)组成。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述夹板(901)关于壳体(902)的垂直中心呈对称分布，所述缓冲板(907)的一侧嵌入凹槽(908)的内部。

9.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂的应用，其特征在于：首先，将六角形块402插在六角形槽401的内部，之后再依次将安装螺栓403拧紧使固定板404固定在安装座3上，这样就完成了对底座1的安装固定，六角形块402插在六角形槽401的内部可以增强底座1安装固定的稳定性；其次，在使用时，驱动电机201驱动支撑柱5转动，此时稳定杆203上的滚珠205在滚动槽202内部滚动，这样可以使稳定杆203与支撑柱5同时转动，稳定杆203可以对支撑柱5进行支撑，从而可以增强支撑柱5在转动过程中的稳定性；之后，在使用时，第二旋转气缸17驱动第二活动臂15弯折的过程中第一旋转气缸14驱动第一活动臂12弯折，在这个过程中，支撑架7顶部的滑动块8在防坠槽16内部滑动，第二活动臂15所能弯折的程度取决于防坠槽16的长度；然后，在使用时，启动伺服电机903，伺服电机903驱动双向丝杆904转动，双向丝杆904驱动移动块905对向运动，移动块905带动夹板901对向运动对货物夹取，此时缓冲板907首先与货物接触，之后缓冲弹簧910不断收缩，直至缓冲板907完全顶紧在凹槽908的内部，这样就完成了对货物的夹取，缓冲弹簧910收缩的过程是对货物夹取时的缓冲阶段；

最后，在使用时，将螺母1304从锁定螺栓1303上拧下，之后拔出锁定螺栓1303，然后调节横板10进入伸缩槽1301内部的长度，之后再用锁定螺栓1303和螺母1304锁定，这样就实现了对该手臂的长度进行调节，提高该手臂的实用性。