[发明专利]一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质

权利要求书

1.一种机器人导航楼层切换地图的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1：机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；

步骤2：得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；

步骤3：机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；

步骤4：机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：

步骤1-1：机器人在电梯内开始建图，以电梯内中心点为建图原点朝向电梯门，然后出电梯依次扫完全该层；

步骤1-2：扫描完成保存地图，保存时在固定目录新建各不同楼层的文件夹；

步骤1-3：在该文件夹内保存当前地图为map.png图片和关于该地图的分辨率、尺寸和楼层id号在内的相关信息的map.yaml，每次建图重复步骤1。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3包括：

机器人在充电桩开机，当机器人处于起始楼层时，输入该楼层的id号，根据楼层号取出对应的value值，生成此楼层的地图，然后输入机器人在地图中的正确坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4包括：

机器人切换去目标楼层，就先将机器导航至电梯内，位置和朝向与建图原点重合，输入目标楼层的楼层id号，由于每一层的建图原点都是电梯内中心，所有的地图建图原点是重合的，切换完地图后，机器人就在正确的目标楼层的位置，保证定位正确。

5.一种机器人导航楼层切换地图的系统，其特征在于，所述系统包括：

模块1：机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；

模块2：得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；

模块3：机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；

模块4：机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述模块1包括：

机器人在电梯内开始建图，以电梯内中心点为建图原点朝向电梯门，然后出电梯依次扫完全该层；

扫描完成保存地图，保存时在固定目录新建各不同楼层的文件夹；

在该文件夹内保存当前地图为map.png图片和关于该地图的分辨率、尺寸和楼层id号在内的相关信息的map.yaml，每次建图重复模块1。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述模块3包括：

机器人在充电桩开机，当机器人处于起始楼层时，输入该楼层的id号，根据楼层号取出对应的value值，生成此楼层的地图，然后输入机器人在地图中的正确坐标。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述模块4包括：

机器人切换去目标楼层，就先将机器导航至电梯内，位置和朝向与建图原点重合，输入目标楼层的楼层id号，由于每一层的建图原点都是电梯内中心，所有的地图建图原点是重合的，切换完地图后，机器人就在正确的目标楼层的位置，保证定位正确。

9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。