[发明专利]遥操作机器人

说明书

本说明书提供一种遥操作机器人，包括：第一双目摄像头，用于形成第一双目视觉图像；第二双目摄像头用于形成第二双目视觉图像；数据处理模块，用于对第一视觉图像进行处理，确定第一视场范围内物体的坐标和测距；通信组件用于将第二双目视觉图像和第一视场范围内物体的坐标和测距发送给远程控制端。因为第遥操作机器人本地的数据处理模块对第一双目摄像头采集的第一双目视觉图像进行处理形成视场范围内物体的坐标和测距后，将数据量较小的坐标和测距发送给远程控制端。因此，通信组件需要传输的数据量较小，在数据通信带宽确定的情况下，数据通信延时变小，满足了实时数据传输的需求。

技术领域

本说明书涉及遥操作设备技术领域，具体涉及一种遥操作执行端。

背景技术

遥操作机器人主要用于各种危险性场合，诸如在军事领域实现高危险物的搜索、转移和销毁任务，在工业运维领域完成特殊场合的运维和仪器设备操作等工作。为了满足实时性需求，遥操作机器人和控制端之间的通信需要具有较小的时间延迟。为了满足尽可能满足操作的安全性和可预测性，控制端需要尽可能多地获取遥操作机器人端的场景图像信息，因此需要提高遥操作机器人向控制端传输的有效图像信息量；为了满足操作人员具有临场操作的感觉，目前遥操作机器人多采用双目摄像机进行全局环境和局部操作环境的信息采集；因为全局环境和局部环境的场景深度差别较大，所以两类环境信息需要采用不同的双目摄像头进行信息采集；而多双目视觉信息使得遥操作机器人和控制之家的通信延迟较大，无法满足实时传输控制的需求。

发明内容

本说明书提供一种遥操作机器人，包括：第一双目摄像头，用于采集第一视场范围内的光信号，形成第一双目视觉图像；

第二双目摄像头，用于采集第二视场范围内的光信号，形成第二双目视觉图像；所述第一视场范围大于第二视场范围，并且所述第二视场范围在所述第一视场范围内；

数据处理模块，用于对所述第一视觉图像进行处理，确定第一视场范围内物体的坐标和测距；

通信组件，用于将所述第二双目视觉图像和所述第一视场范围内物体的坐标和测距发送给远程控制端。

可选地，所述数据处理模块确定第一视场范围内物体的坐标和测距后，形成包含所述坐标和测距信息的测距图像；

所述通信组件将包含所述第一视场范围内物体的坐标和测距的所述测距图像发送给远程控制端。

可选地，所述数据处理模块为一AI图像处理模块；所述数据处理模块还用于对所述第一双目视觉图像进行识别，确定第一双目视觉图像中的物体类型；

所述通信组件还用于将所述物体类型发送给远程控制端。

可选地，所述数据处理模块所述第一视场范围内物体的坐标和测距形成测距图像；

所述数据处理模块还用于将所述物体类型信息添加在所述测距图像中。

可选地，所述数据处理模块用于根据第一双目摄像头和所述第二双目摄像头的相对位置关系和视场角度关系，计算所述第一视场范围内物体在第二双目视觉图像的坐标和测距；

所述通信组件还用于将第一视场范围内物体在第二视场范围内的坐标和测距发送给远程控制端。

可选地，还包括编码模块；所述编码模块对根据多帧所述第二双目视觉图像进行压缩编码处理，形成编码后视频流；

所述通信组件将所述编码后视频流发送给远程控制端。

可选地，还包括多个单目摄像头；至少部分用于所述单目摄像头用于采集所述第一视场范围内光信号，形成单目视觉图像；

所述通信组件还用于将所述单目视觉图像发送给所述远程控制端。

可选地，所述单目摄像头包括至少一路模拟摄像头和至少一路网络摄像头；所述网络摄像头直接与所述通信组件连接；