[发明专利]一种四轴冲压机器人的冲压方法

说明书

本发明公开了一种四轴冲压机器人的冲压方法，涉及四轴冲压机器人技术领域，该四轴冲压机器人的冲压方法包括以下步骤：使用调试、物件夹取、物件冲压、信息记录、机器故障、意外状况处理、工作结束，所述当四轴机器人故障时，四轴机器人可以通过红外摄像头捕捉到某一段机械手运动失常，并及时反馈至终端，当某一段机械手发生故障时，四轴机器人终端第一时间打开故障提示灯，提示工人检修，与此同时，调整其他的大臂之间的间距，将某一段故障机械手调出，保证生产继续，通过设置的红外摄像头，可以记录每次机械手运动，并对其进行甄别，起到当某一段机械手发生故障时，可以第一时间发现并及时对其进行调整，大大提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及四轴机器人技术领域，具体为一种四轴冲压机器人的冲压方法。

背景技术

四轴机器人是工业机器人的一种，主要是采用四轴设计，外形紧凑、体积小、重量轻、用于氩弧焊接，码垛，搬运，冲压等领域，能完成稳定的搬运、焊接。康道昊威的四轴冲压机器人能够在狭小的空间内灵活的进行冲压作业，安装调试简单方便。

现有的四轴冲压机器人在工作时，往往需要多个四轴机器人进行配合作业，当某一段机械手发生故障时，四轴机器人只能停止作业，大大降低了工作效率，且需要工人在旁边进行监测观察，极大程度上增加了工人的劳动强度。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种四轴冲压机器人的冲压方法，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种四轴冲压机器人的冲压方法，该四轴冲压机器人的冲压方法包括以下步骤：

S1、使用调试，在需要对不同物件进行夹取或进行冲压时，四轴机器人通过摄像模组对物件进行捕捉，由人工下达命令控制机器人对该物件进行抓取或捕捉，四轴机器人通过摄像模组反馈的信息调整机械手；

S2、物件夹取，当人工下达夹取命令后，四轴机器人根据摄像模组反馈的信息调整相应的机械手并对该物件进行夹取；

S3、物件冲压，当人工下达冲压命令后，四轴机器人根据摄像模组反馈的信息旋转大臂，转换冲压机械手并对准需冲压的物件，并控制夹取机械手将物件夹住升起，以便冲压机械手可以对物件进行冲压作业。

S4、信息记录，每当四轴机器人夹取搬运或冲压一个物件，四轴机器人终端会自动将该物件的信息录入，由人工事先设定好的程序将物件信息整理出来。

S5、机器故障，当四轴机器人发生故障，四轴机器人终端第一时间打开故障提示灯，提示工人检修，与此同时，调整其他的大臂之间的间距，将某一段故障机械手调出，保证生产继续。

S6、意外状况处理，当四轴机器人正常工作时，摄像模组步骤下一个将要搬运或夹取的物件与上一个物件不同需要更换调整机械手才可继续工作时，摄像模组将捕捉的信息反馈至四轴机器人终端，四轴机器人终端打开提示灯，并控制四轴机器人停止工作。

S7、工作结束，当搬运或冲压结束后，四轴机器人通过控制液压装置将所有机械手收回并折叠。

优选的，所述摄像模组包括高清捕捉摄像头和红外摄像头，高清捕捉摄像头负责捕捉并识别需夹取或冲压的物件，红外摄像头负责记录每次机械手运动，并对其进行甄别，避免机械手故障时，机器人未发现。

优选的，所述当四轴机器人故障时，四轴机器人可以通过红外摄像头捕捉到某一段机械手运动失常，并及时反馈至终端，由四轴机器人终端去调整机械手，同时打开故障提示灯。

优选的，所述四轴机器人上设置有故障提示灯和提示灯，其中故障提示灯为红色警报灯，提示灯为间歇性闪烁的黄色提示灯。