[发明专利]一种四轴冲压机器人的冲压方法

权利要求书

1.一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：该四轴冲压机器人的冲压方法包括以下步骤：

S1、使用调试，在需要对不同物件进行夹取或进行冲压时，四轴机器人通过摄像模组对物件进行捕捉，由人工下达命令控制机器人对该物件进行抓取或捕捉，四轴机器人通过摄像模组反馈的信息调整机械手；

S2、物件夹取，当人工下达夹取命令后，四轴机器人根据摄像模组反馈的信息调整相应的机械手并对该物件进行夹取；

S3、物件冲压，当人工下达冲压命令后，四轴机器人根据摄像模组反馈的信息旋转大臂，转换冲压机械手并对准需冲压的物件，并控制夹取机械手将物件夹住升起，以便冲压机械手可以对物件进行冲压作业；

S4、信息记录，每当四轴机器人夹取搬运或冲压一个物件，四轴机器人终端会自动将该物件的信息录入，由人工事先设定好的程序将物件信息整理出来；

S5、机器故障，当四轴机器人发生故障，四轴机器人终端第一时间打开故障提示灯，提示工人检修，与此同时，调整其他的大臂之间的间距，将某一段故障机械手调出，保证生产继续；

S6、意外状况处理，当四轴机器人正常工作时，摄像模组步骤下一个将要搬运或夹取的物件与上一个物件不同需要更换调整机械手才可继续工作时，摄像模组将捕捉的信息反馈至四轴机器人终端，四轴机器人终端打开提示灯，并控制四轴机器人停止工作；

S7、工作结束，当搬运或冲压结束后，四轴机器人通过控制液压装置将所有机械手收回并折叠。

2.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：所述摄像模组包括高清捕捉摄像头和红外摄像头，高清捕捉摄像头负责捕捉并识别需夹取或冲压的物件，红外摄像头负责记录每次机械手运动，并对其进行甄别，避免机械手故障时，机器人未发现。

3.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：所述当四轴机器人故障时，四轴机器人可以通过红外摄像头捕捉到某一段机械手运动失常，并及时反馈至终端，由四轴机器人终端去调整机械手，同时打开故障提示灯。

4.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：所述四轴机器人上设置有故障提示灯和提示灯，其中故障提示灯为红色警报灯，提示灯为间歇性闪烁的黄色提示灯。

5.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：所述四轴机器人可以通过终端分段控制每段机械手，每一个机械手具备单独控制的功能，四轴机器人可以控制机械手进行平移反转操作。

6.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：所述四轴机器人上设置有显示屏。

7.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：所述四轴机器人内部设置有磁盘阵列，对终端记录的信息进行储存。

8.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：每一个所述机械手上均单独设置有液压装置，四轴机器人可以通过控制不同的液压装置控制不同的机械手。

9.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人的冲压方法，其特征在于：所述机械手上设置有不同的夹具以及不同的冲压工具。