[发明专利]自动驾驶汽车的转向控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于自动驾驶的领域，公开了一种自动驾驶汽车的转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆转向信息，根据所述车辆转向信息确定不同车辆转向参数对应的增益值；根据所述增益值构建增益向量，根据预设优化域对所述增益向量进行优化，获得目标增益向量；根据当前行驶路况确定地形向量，根据所述地形向量、所述目标增益向量以及所述车辆转向信息确定转向控制参数；根据所述转向控制参数对车辆进行转向控制。由于本发明根据车辆转向信息进行了处理和优化，最终确定转向控制参数，相对于现有的直接根据检测模块生成的目标参数进行车辆的转向控制的方式，本发明上述方式能够使自动驾驶汽车转向时更加安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车的转向控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶技术已在兴起。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。深度学习、人工智能、高精度地图、环境感知技术的推广应用，使无人驾驶技术越来越靠近商用化。很多做前端科技研究的企业，已实现了无人驾驶车辆的示范运营。但是，自动驾驶车辆在行进过程中可能会出现不可预知的复杂场景，从而导致交通事故的发生，究其原因大多是自动驾驶的机动车在移动时的不确定性引起的。因此，如何对自动驾驶车辆进行安全有效地调度，成为一个亟待解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种自动驾驶汽车的转向控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中自动驾驶车辆在转向行进过程中可能会出现不可预知的复杂场景，需要调整转向控制参数的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶汽车的转向控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取车辆转向信息，根据所述车辆转向信息确定不同车辆转向参数对应的增益值；

根据所述增益值构建增益向量，根据预设优化域对所述增益向量进行优化，获得目标增益向量；

根据当前行驶路况确定地形向量，根据所述地形向量、所述目标增益向量以及所述车辆转向信息确定转向控制参数；

根据所述转向控制参数对车辆进行转向控制。

可选地，所述获取车辆转向信息，根据所述车辆转向信息确定不同车辆转向参数对应的增益值的步骤之前，还包括：

在车辆进入转向路段时，根据探测设备获取所述转向路段的路段信息；

根据所述路段信息确定车辆的目标转角；

获取车辆的实际转角，在所述实际转角大于所述目标转角的预设阈值时，采集车辆转向信息。

可选地，所述根据所述增益值构建增益向量，根据预设优化域对所述增益向量进行优化，获得目标增益向量的步骤之前，还包括：

获取样本数据；

基于神经网络算法根据所述样本数据确定样本车速修正矩阵和样本转角修正矩阵；

根据所述样本车速修正矩阵确定车速优化域；

根据所述样本转角修正矩阵确定转角优化域，基于所述车速优化域和所述转角优化域构建预设优化域。

可选地，所述增益向量包括车速增益向量和转角增益向量，所述目标增益向量包括目标车速增益向量和目标转角增益向量；