[发明专利]一种蛇形机器人

说明书

本发明公开一种蛇形机器人，包括：机器人分节，呈橄榄球状，设置1个或1个以上，当设置1个以上时，相邻两个所述机器人分节之间通过万向节可拆卸连接；履带，环绕在所述机器人分节经度方向上，每个机器人分节设置三条履带，相邻两条履带交错角度均为60度；动力装置，设于机器人分节内部，与所述履带传动连接；其中：所述万向节上设有检测机器人分节滚动方向和角度的编码器和传感器，所述机器人分节内还设有处理器，编码器、传感器、动力装置与处理器信号连接，处理器与外部控制器信号连接。本发明的蛇形机器人通过优化设置每个机器人分节上的履带设置方式，减少履带数量，降低动力装置的驱动力分散影响，具有更好的行走性能以及续航能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种蛇形机器人。

背景技术

蛇形机器人主要是用于野外探测或应急救援过程中，代替人工进入人体不便于进入的区域，进行探测或位被困人员输送应急物品或食物或水，现已获得较为广泛的应用，常规的蛇形机器人均通过多个呈长方体分节依次串联而成，其行走功能主要是通过设置在分节上的履带以及动力装置实现，为了保障其具有良好的行走功能，分节的每个侧面上均设置一对履带，使得，每个分节均具有八个履带，因此，无论分节的任何一侧面朝向地面，均具有一对履带触地，以保持行走功能，而，履带数量较多时，会过多的分散动力装置的驱动力，同时增加耗能，影响行走的性能和续航能力，因此，需要对其进行改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种蛇形机器人，通过优化设置每个机器人分节上的履带设置方式，减少履带数量，降低动力装置的驱动力分散影响，具有更好的行走性能以及续航能力，并且对于非常崎岖的地形，这种履带设置也能保证至少有2条履带与地表接触，从而确保了驱动力有效发挥，极大的增强了爬行能力。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种蛇形机器人，包括：

机器人分节，呈橄榄球状，设置1个以上，相邻两个所述机器人分节之间通过万向节可拆卸连接；

履带，环绕在所述机器人分节经度方向上，每个机器人分节设置三条履带，相邻两条履带交错角度均为60度；

所述机器人分节上对应于各个履带均设有用于支撑各个履带的轨道，轨道侧壁与履带配合形成一个封闭的结构；

动力装置，设于机器人分节内部，与所述履带传动连接；其中：

所述万向节上设有检测机器人分节滚动方向和角度的编码器和传感器，所述机器人分节内还设有处理器，编码器、传感器、动力装置与处理器信号连接，处理器与外部控制器信号连接，所述机器人分节的端部沿轴向设有向外延伸的支架，万向节的端部可拆卸的连接在支架上；

所述支架对应于各个所述履带位于机器人分节端部的部分均设有用于履带以及轨道通过的过孔，且过孔的尺寸与履带以及轨道的整体相适配，使得支架将履带以及轨道位于机器人分节端部的部分包裹。

优选地，所述支架与对应的万向节端部之间螺纹连接。

本发明的蛇形机器人，每个机器人分节上采用三个履带，并通过履带的设置方式，使得始终有两个履带与地面接触，实现蛇形机器人的行走，相对于现有技术而言，履带数量更少，动力装置的动力驱动更加集中，驱动能力更强，更加适合在野外行走。

本发明的蛇形机器人，每个机器人分节侧形状均采用橄榄球状，相对于现有技术的长方体而言，具有更好适应于野外不规则地势的能力，同时，在翻转过程中，由于在径向呈圆形，更加灵活，行走性能更好。

本发明的蛇形机器人，通过轨道与对应履带的配合，使得整体形成一个封闭的结构，相对于现有技术而言，放置履带裸露，导致在野外行走过程中，石头或者杂物进入履带缝隙内，导致履带卡死，行走性能更强。

附图说明

图1为本发明蛇形机器人的结构示意图。