[发明专利]一种蛇形机器人

权利要求书

1.一种蛇形机器人，其特征在于，包括：

机器人分节(1)，呈橄榄球状，设置1个以上，相邻两个所述机器人分节(1)之间通过万向节(2)可拆卸连接；

履带(3)，环绕在所述机器人分节(1)经度方向上，每个机器人分节(1)设置三条履带(3)，相邻两条履带(3)交错角度均为60度；

所述机器人分节(1)上对应于各个履带(3)均设有用于支撑各个履带(3)的轨道(4)，轨道(4)侧壁与履带(3)配合形成一个封闭的结构；

动力装置，设于机器人分节(1)内部，与所述履带(3)传动连接；其中：

所述万向节(2)上设有检测机器人分节(1)滚动方向和角度的编码器(8)和传感器(7)，所述机器人分节(1)内还设有处理器，编码器(8)、传感器(7)、动力装置与处理器信号连接，处理器与外部控制器信号连接，所述机器人分节(1)的端部沿轴向设有向外延伸的支架(5)，万向节(2)的端部可拆卸的连接在支架(5)上；

所述支架(5)对应于各个所述履带(3)位于机器人分节(1)端部的部分均设有用于履带(3)以及轨道(4)通过的过孔(6)，且过孔(6)的尺寸与履带(3)以及轨道(4)的整体相适配，使得支架(5)将履带(3)以及轨道(4)位于机器人分节(1)端部的部分包裹。

2.如权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述支架(5)与对应的万向节(2)端部之间螺纹连接。