[发明专利]动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质，涉及无人驾驶仿真测试软件技术领域。其中，方法包括：获取目标动态场景的属性信息；在动作库函数表中，查找与所述属性信息中的车辆动作信息相匹配的函数；确定与所述目标动态场景对应的目标真实场景，并获取所述目标真实场景的采集数据；从所述目标真实场景的采集数据中确定所述函数执行所需的数据，并将所述数据填充至所述函数中；将所述函数导入至仿真器，以供所述仿真器通过执行所述函数搭建所述目标动态场景。本实施例实现动态场景数据的自动导入与动态场景的自动生成。

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶仿真测试软件技术，尤其涉及一种动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

基于虚拟场景的仿真测试是智能汽车算法开发、安全性验证的重要支撑。仿真测试往往需要构建大量的仿真场景，以全面覆盖自然驾驶场景、危险场景和边角场景，满足足够的测试里程需求。

目前，虚拟仿真场景的构建往往是通过人工搭建的方式，部分仿真工具支持地图信息导入的方式生成场景，但是导入生成的场景只有静态的道路场景，而动态场景尚需要人工搭建，使得人工成本较高，且容易出错。

发明内容

本申请实施例提供一种动态场景数据的导入方法、装置、设备及可读存储介质，以实现动态场景数据的自动导入与动态场景的自动生成。

第一方面，本申请实施例提供了一种动态场景数据的导入方法，包括：

获取目标动态场景的属性信息；

在动作库函数表中，查找与所述属性信息中的车辆动作信息相匹配的函数；

确定与所述目标动态场景对应的目标真实场景，并获取所述目标真实场景的采集数据；所述采集数据包括多个采集周期采集到的时间戳、车辆标识、车辆速度、车辆加速度、车辆类型信息和行驶车道标识；

从所述目标真实场景的采集数据中确定所述函数执行所需的数据，并将所述数据填充至所述函数中；

将所述函数导入至仿真器，以供所述仿真器通过执行所述函数搭建所述目标动态场景；

所述从所述目标真实场景的采集数据中确定所述函数执行所需的数据，包括：

对所述目标真实场景中多个采集周期采集到的数据进行统计分析，得到所述函数执行所需的数据；

其中，巡线动作函数执行所需的数据包括巡线动作的执行时长、车辆初始速度、车辆结束速度和巡线车道标识；或者，切入动作函数执行所需的数据包括切入动作的执行时长、车辆初始速度、车辆结束速度、初始行驶车道标识和结束行驶车道标识。

第二方面，本申请实施例还提供了一种动态场景数据的导入装置，包括：

属性获取模块，用于获取目标动态场景的属性信息；

查找模块，用于在动作库函数表中，查找与所述属性信息中的车辆动作信息相匹配的函数；

数据获取模块，用于确定与所述目标动态场景对应的目标真实场景，并获取所述目标真实场景的采集数据；所述采集数据包括多个采集周期采集到的时间戳、车辆标识、车辆速度、车辆加速度、车辆类型信息和行驶车道标识；

填充模块，用于从所述目标真实场景的采集数据中确定所述函数执行所需的数据，并将所述数据填充至所述函数中；

导入模块，用于将所述函数导入至仿真器，以供所述仿真器通过执行所述函数搭建所述目标动态场景；

其中，所述填充模块在从所述目标真实场景的采集数据中确定所述函数执行所需的数据时，具体用于：对所述目标真实场景中多个采集周期采集到的数据进行统计分析，得到所述函数执行所需的数据；