[发明专利]机器人的自动充电方法、机器人以及运单调度系统

权利要求书

1.一种机器人的自动充电方法，其特征在于，包括：

运单调度系统实时监控机器人电量，机器人实时监控自身电量；

若运单调度系统监控到机器人电量小于第一电量阈值，则运单调度系统将所述机器人标记为不可调度状态；

若机器人监控到自身电量小于第一电量阈值，且机器人无递送任务，则机器人自动移动至待命区，对接充电桩开始充电。

2.根据权利要求1所述的机器人的自动充电方法，其特征在于，在机器人自动移动至充电桩开始充电后，所述方法还包括：

若机器人监控到自身电量不小于第一电量阈值，且机器人未接收到递送任务，则机器人继续充电，直到自身电量充满，机器人离开充电桩并自动移动到待命区，等待分配递送任务。

3.根据权利要求1所述的机器人的自动充电方法，其特征在于，在运单调度系统实时监控机器人电量之后，所述方法还包括：

若运单调度系统监控到所述机器人电量不小于第一电量阈值，则运单调度系统将所述机器人标记为可调度状态。

4.根据权利要求3所述的机器人的自动充电方法，其特征在于，在运单调度系统将所述机器人标记为可调度状态之后，还包括：

运单调度系统向可调度状态下的机器人下发递送任务，所述递送任务包括收件人信息和递送路径信息；

可调度状态下的机器人接收并执行所述递送任务，根据递送路径信息移动至目的地后，根据所述收件人信息，通知收件人前往取件。

5.根据权利要求4所述的机器人的自动充电方法，其特征在于，在机器人通知收件人前往取件后，所述方法还包括：

若从通知取件时刻起的预设时间阈值内，机器人检测到当前递送任务未完成，则执行下一递送任务；若无下一递送任务，则返回充电桩。

6.根据权利要求1所述的机器人的自动充电方法，其特征在于，还包括：

在不可调度状态的机器人自动移动至待命区后，若检测到待命区无空闲充电桩，则向运单调度系统发送等待充电信息；

运单调度系统接收等待充电信息，根据待命区正在充电的各机器人的电量和状态，控制其中电量最高且处于可调度状态下的机器人离开充电桩。

7.一种机器人，其特征在于，包括：

电量监控模块，用于实时监控机器人电量；

自动充电模块，用于若监控到机器人电量小于第一电量阈值，且无递送任务，则自动移动至待命区，对接充电桩开始充电。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括：

递送模块，用于在可调度状态下接收并执行所述递送任务，根据递送路径信息移动至目的地后，根据所述收件人信息，通知收件人前往取件；若从通知取件时刻起的预设时间阈值内，机器人检测到当前递送任务未完成，则执行下一递送任务；若无下一递送任务，则返回充电桩。

9.一种运单调度系统，其特征在于，包括：

机器人电量监控模块，用于实时监控机器人电量；

机器人状态标记模块，用于若监控到机器人电量小于第一电量阈值，则将所述机器人标记为不可调度状态；若监控到所述机器人电量不小于第一电量阈值，则将所述机器人标记为可调度状态；

递送任务下发模块，用于向可调度状态下的机器人下发递送任务，所述递送任务包括收件人信息和递送路径信息。