[发明专利]时间同步误差的确定方法及装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明公开了一种时间同步误差的确定方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取目标对象的观测量，其中，所述观测量用于指示所述目标对象进入导航姿态后的坐标信息与运动状态的测量值；获取预设的目标对象的组合导航矩阵，通过所述组合导航矩阵对所述观测量进行计算，以确定出目标观测矩阵，对所述目标观测矩阵执行目标数据融合处理，以得到所述目标对象的姿态延时的更新时间；获取所述目标对象的接入卫星定位系统的时间间隔，根据所述更新时间和所述时间间隔确定所述目标对象的时间同步误差，解决了相关技术中，对于时间同步误差的确定方式繁琐，使用不便，需要进行大量计算等问题。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种时间同步误差的确定方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

随着相对导航、组网定位技术的发展，全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System,GNSS)在军事、生活服务扮演重要的角色，它可以全天时、全天候进行全球定位和授时，但在森林、多山地区、隧道、城市峡谷等场景下，存在信号被遮挡、导航不连续的问题。另一方面，惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)理论上可以自主定位，不依赖外部信息，但是定位误差随时间累积，需要外部信息进行误差校正才能保持连续、高精度导航。GNSS可以作为外部信息提供给INS，消除时间累积误差。

相关技术中，公开了一种GNSS/INS组合导航系统的两步抗差滤波方法，包括下述步骤：根据新息构建渐消因子矩阵，根据残差构建增益系数矩阵；构建GNSS/INS组合导航系统的状态方程和测量方程，按照卡尔曼滤波紧耦合方式融合GNSS/INS数据；检测动力学模型是否异常，若判定为超过设定阈值范围，通过渐消因子矩阵调整，进入时间更新；检测观测量是否正常，若判定为超过设定阈值范围，通过增益系数矩阵多通道调整观测向量，进入测量更新；更新卡尔曼滤波过程，输出GNSS/INS组合导航结果。

可见，在消除时间累积误差时，通常使用时钟信息构建模型，利用多个观测量通过系统计算来实现对时间的补偿，计算复杂，实时性差，并且使用上述方法时还需为时间同步配置较高的硬件。

针对相关技术中，对于时间同步误差的确定方式繁琐，使用不便，需要进行大量计算等问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种时间同步误差的确定方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，以至少解决相关技术中，对于时间同步误差的确定方式繁琐，使用不便，需要进行大量计算等问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种时间同步误差的确定方法，包括：获取目标对象的观测量，其中，所述观测量用于指示所述目标对象进入导航姿态后的坐标信息与运动状态的测量值；获取预设的目标对象的组合导航矩阵，通过所述组合导航矩阵对所述观测量进行计算，以确定出目标观测矩阵，对所述目标观测矩阵执行目标数据融合处理，以得到所述目标对象的姿态延时的更新时间；获取所述目标对象的接入卫星定位系统的时间间隔，根据所述更新时间和所述时间间隔确定所述目标对象的时间同步误差。

在一个示例性实施例中，获取所述目标对象的接入卫星定位系统的时间间隔，通过目标算法对所述更新时间和所述时间间隔进行计算，以估计所述目标对象的时间同步误差之后，所述方法还包括：获取所述目标对象在运动中的白噪声的噪声频率；根据所述噪声频率从预设补偿列表中确认所述目标对象的姿态延时的补偿值；根据所述补偿值对更新时间进行误差补偿。

在一个示例性实施例中，确定目标对象的观测量，包括：获取观测量对应的参数数据，其中，所述参数数据用于描述目标对象的运动状态；确定在目标时间段内采集的所述参数数据的变化数值；根据所述变化数值确定所述目标对象的观测量。