[发明专利]一种喷涂机器人的手腕

说明书

本发明公开一种喷涂机器人的手腕包括：六轴花键轴、五轴花键轴、四轴花键轴、输入锥齿轮基座、四轴锥齿轮传动轴、四轴壳体、四轴壳体盖板、四轴第一齿轮、五轴第一齿轮、六轴第一齿轮、六轴第二齿轮、五轴第二齿轮、四轴第二齿轮、六轴第一传动轴、五轴第一传动轴、四轴减速机、五轴壳体、第一轴承座、五轴第三齿轮、六轴第三齿轮、六轴第四齿轮、五轴第四齿轮、固定件、六轴第二传动轴、五轴减速机、六轴壳体、六轴第五齿轮、六轴第六齿轮、六轴减速机输入轴、第二轴承座、六轴减速机和六轴法兰接口；达到降低喷涂奇异点，提高操作灵活性的目的；降低成本；提高机器人的防爆结构。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种喷涂机器人的手腕。

背景技术

工业机器人尤其是喷涂机器人广泛应用于现代工业中，其手腕带动高速末端执行器位于工作空间的最前端，具有单自由度、两自由度或三自由度。其中，三自由度手腕灵活度高，具有万向功能，因此应用最为广泛。目前国内的机器人多进口于ABB等企业，设备昂贵，成本高，而目前国内自主开发的机器人尤其是具有万向手腕的机器人较少，尚不能满足工业应用。

现有喷涂机器人手腕结构为中空3R结构，在工作中奇异点较多，且装配难度较大，要求精度较高。

发明内容

为此，本发明提供一种喷涂机器人的手腕，以解决现有技术中中空R结构，在工作中奇异点较多，且装配难度较大，要求精度较高的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种喷涂机器人的手腕，所述手腕包括：四轴壳体，所述四轴壳体上设置有四轴花键轴、五轴花键轴、六轴花键轴、四轴锥齿轮传动轴、四轴减速机、五轴第一传动轴和六轴第一传动轴，所述四轴花键轴、五轴花键轴和六轴花键轴由外到内依次转动套接，所述六轴花键轴端部连接有六轴第一齿轮，所述五轴花键轴端部连接有五轴第一齿轮，所述四轴花键轴上套接有四轴锥齿轮传动轴，所述四轴锥齿轮传动轴端部套接有四轴第一齿轮；所述四轴减速机、五轴第一传动轴和六轴第一传动轴由外到内依次转动套接，所述四轴减速机输入轴套接有与所述四轴第一齿轮啮合的四轴第二齿轮；所述五轴第一传动轴一端套接有与所述五轴第一齿轮啮合的五轴第二齿轮；所述六轴第一传动轴一端套设有与所述六轴第一齿轮啮合的六轴第二齿轮；五轴壳体，所述五轴壳体与所述四轴减速机输出轴连接，所述五轴壳体上连接有五轴减速机，所述五轴壳体内部包括：五轴第三齿轮、五轴第四齿轮、五轴减速机、六轴第三齿轮、六轴第四齿轮和六轴第二传动轴；其中，所述五轴第三齿轮套接于所述五轴第一传动轴另一端，所述五轴第四齿轮套设于所述五轴减速机输入轴上，所述五轴第四齿轮与所述五轴第三齿轮啮合；所述六轴第二传动轴与所述五轴减速机转动套接，所述六轴第三齿轮套设于所述六轴第一传动轴另一端，所述六轴第四齿轮套设于所述六轴第二传动轴一端，所述六轴第三齿轮与所述六轴第四齿轮啮合；六轴壳体，所述六轴壳体与所述五轴减速机输出轴连接，所述六轴壳体内设置有六轴第五齿轮、六轴第六齿轮、六轴减速机、六轴减速机输入轴和六轴法兰接口；所述六轴第五齿轮固定在六轴第二传动轴上另一端，所述六轴第五齿轮与六轴第六齿轮相啮合，所述六轴第六齿轮固定在六轴减速机输入轴上，所述六轴减速机设置在六轴壳体上，六轴法兰接口与六轴减速机输出端相连。

本发明采用BBR结构，四、五、六轴轴线相互垂直，此结构涂喷涂奇异点少，较为灵活，适合喷涂作业。四、五、六轴的传动齿轮都在减速机的输入端，所以对机器人的精度影响较小，从而对齿轮的加工及装配精度要求不是很高，实现降低成本。本结构可以将四、五、六轴的电机置为后端，所以容易实现机器人的防爆结构。

进一步的，所述四轴壳体开有彼此垂直的第一接口和第二接口；

所述第一接口安装有输入锥齿轮基座，所述四轴锥齿轮转动轴与所述输入锥齿轮基座转动套接；

所述第二接口安装所述四轴减速机，所述四轴减速机输入轴伸入所述第二接口中。