[发明专利]一种喷涂机器人的手腕

权利要求书

1.一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述手腕包括：

四轴壳体，所述四轴壳体上设置有四轴花键轴、五轴花键轴、六轴花键轴、四轴锥齿轮传动轴、四轴减速机、五轴第一传动轴和六轴第一传动轴，所述四轴花键轴、五轴花键轴和六轴花键轴由外到内依次转动套接，所述六轴花键轴端部连接有六轴第一齿轮，所述五轴花键轴端部连接有五轴第一齿轮，所述四轴花键轴上套接有四轴锥齿轮传动轴，所述四轴锥齿轮传动轴端部套接有四轴第一齿轮；所述四轴减速机、五轴第一传动轴和六轴第一传动轴由外到内依次转动套接，所述四轴减速机输入轴套接有与所述四轴第一齿轮啮合的四轴第二齿轮；所述五轴第一传动轴一端套接有与所述五轴第一齿轮啮合的五轴第二齿轮；所述六轴第一传动轴一端套设有与所述六轴第一齿轮啮合的六轴第二齿轮；

五轴壳体，所述五轴壳体与所述四轴减速机输出轴连接，所述五轴壳体上连接有五轴减速机，所述五轴壳体内部包括：五轴第三齿轮、五轴第四齿轮、五轴减速机、六轴第三齿轮、六轴第四齿轮和六轴第二传动轴；其中，所述五轴第三齿轮套接于所述五轴第一传动轴另一端，所述五轴第四齿轮套设于所述五轴减速机输入轴上，所述五轴第四齿轮与所述五轴第三齿轮啮合；所述六轴第二传动轴与所述五轴减速机转动套接，所述六轴第三齿轮套设于所述六轴第一传动轴另一端，所述六轴第四齿轮套设于所述六轴第二传动轴一端，所述六轴第三齿轮与所述六轴第四齿轮啮合；

六轴壳体，所述六轴壳体与所述五轴减速机输出轴连接，所述六轴壳体内设置有六轴第五齿轮、六轴第六齿轮、六轴减速机、六轴减速机输入轴和六轴法兰接口；所述六轴第五齿轮固定在六轴第二传动轴上另一端，所述六轴第五齿轮与六轴第六齿轮相啮合，所述六轴第六齿轮固定在六轴减速机输入轴上，所述六轴减速机设置在六轴壳体上，六轴法兰接口与六轴减速机输出端相连。

2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述四轴壳体开有彼此垂直的第一接口和第二接口；

所述第一接口安装有输入锥齿轮基座，所述四轴锥齿轮转动轴与所述输入锥齿轮基座转动套接；

所述第二接口安装所述四轴减速机，所述四轴减速机输入轴伸入所述第二接口中。

3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述输入锥齿轮基座内安装轴承，用来支撑固定所述四轴锥齿轮传动轴；所述四轴锥齿轮转动轴内部装有轴承用来支撑固定五轴花键轴；所述五轴花键轴内部装有轴承用来支撑固定六轴花键轴。

4.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述四轴第二齿轮内部装有轴承用来固定五轴第一传动轴；所述五轴第二齿轮内部装有轴承用来固定六轴第一传动轴。

5.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述五轴壳体开有彼此垂直的第三接口和第四接口；

所述第三接口安装有第一轴承座，所述第三接口通过第一轴承座与四轴减速机输出轴连接，所述五轴第三齿轮、六轴第三齿轮、六轴第四齿轮和五轴第四齿轮处于所述五轴壳体内部；

所述第四接口安装所述五轴减速机，所述五轴第四齿轮通过固定件与所述五轴减速机输出轴连接。

6.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述五轴第四齿轮内部装有轴承用来固定六轴第二传动轴。

7.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述六轴壳体开有彼此垂直第五接口和第六接口；

所述第五接口散装第二轴承座，所述第五接口通过第二轴承座与所述五轴减速机输出轴连接，所述六轴第五齿轮、六轴第六齿轮处于六轴壳体中；

所述第六接口安装所述六轴减速机，所述六轴减速机输入轴伸入所述第六接口中。

8.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，四轴花键轴、五轴花键轴、六轴花键轴、四轴锥齿轮传动轴处于同一轴心线上。

9.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述四轴减速机的输入轴、四轴减速机的输出轴、五轴第一传动轴和六轴第一传动轴处于同一轴心线上。

10.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的手腕，其特征在于，所述五轴减速机的输入轴、五轴减速机的输出轴和六轴第二传动轴处于同一轴心线上。