[发明专利]一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。根据轮速计采集的脉冲数据、陀螺仪采集的角速度数据和行驶设备的运动模型，确定行驶设备的第一位姿信息；根据第一位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定行驶设备的第二位姿信息和第二位姿信息对应的第二估计误差；确定第一位姿信息对应的第一估计误差；若第二估计误差小于预设阈值，则分别对第一估计误差和第二估计误差，以及第一位姿信息和第二位姿信息进行融合处理，得到行驶设备的最终位姿信息和最终位姿信息对应的最终估计误差，并更新第一位姿信息和第一估计误差。执行本申请方案，能够为行驶设备提供稳定准确的定位信息。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，智能化的行驶设备(如智能机器人、自动行驶车辆等)在生产和生活中的使用越来越广泛。在行驶设备运行的过程中，对其进行实时定位是监管行驶设备的关键环节。

目前，现有技术在对行驶设备进行定位时，通常是在环境地图已知的情况下，采用行驶设备上安装的单一传感器采集数据进行行驶设备的定位，存在定位结果准确性低的问题，亟需改进。

发明内容

本申请实施例提供了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质，能够为行驶设备提供稳定准确的定位信息。

第一方面，本申请实施例提供了一种行驶设备的定位方法，该方法包括：

根据轮速计采集的脉冲数据、陀螺仪采集的角速度数据和所述行驶设备的运动模型，确定所述行驶设备的第一位姿信息；

根据所述第一位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的第二位姿信息和所述第二位姿信息对应的第二估计误差；

确定所述第一位姿信息对应的第一估计误差；

若所述第二估计误差小于预设阈值，则分别对所述第一估计误差和所述第二估计误差，以及所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到所述行驶设备的最终位姿信息和所述最终位姿信息对应的最终估计误差，并更新所述第一位姿信息和所述第一估计误差。

第二方面，本申请实施例提供了一种行驶设备的定位装置，该装置包括：

第一确定模块，用于根据轮速计采集的脉冲数据、陀螺仪采集的角速度数据和所述行驶设备的运动模型，确定所述行驶设备的第一位姿信息；

第二确定模块，用于根据所述第一位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的第二位姿信息和所述第二位姿信息对应的第二估计误差；

第三确定模块，确定所述第一位姿信息对应的第一估计误差；

融合更新模块，用于若所述第二估计误差小于预设阈值，则分别对所述第一估计误差和所述第二估计误差，以及所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到所述行驶设备的最终位姿信息和所述最终位姿信息对应的最终估计误差，并更新所述第一位姿信息和所述第一估计误差。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的行驶设备的定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令用于使电子设备执行本申请任意实施例所述的行驶设备的定位方法。