[实用新型]多关节仿生机器人

说明书

本实用新型揭示了多关节仿生机器人，包括按序接设并电性连接的头部、身部和尾部，身部的底部设有微型万向轮，身部由多身部关节串接构成，各身部关节均受一微型舵机独立控制，微型舵机的舵机动力输出轴通过舵机转盘、螺钉连接于相邻身部关节的舵机头连接定位孔上，轴承放置正定位孔通过滚动轴承、轴承连接螺栓组件与相邻身部关节的轴承放置副定位孔相连接；头部包括内设有多控制单元的头部关节，其一端与身部关节的舵机头连接定位孔相接、另一端活动连接有头部舵机架；尾部包括内设有供电电池的尾部关节，尾部关节的端部设置有与身部关节相连接的尾部舵机架，尾部舵机架上承载尾部舵机。多关节仿生机器人结构紧凑，操控智能、便捷。

技术领域

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种多关节仿生机器人。

背景技术

目前，多关节仿生机器人是机器人研究领域的活跃方向，多关节仿生机器人的研发和研制已成为仿生领域的研究热点，例如机械昆虫、机器鱼、机械蟹等。蛇是一种极为特殊的生物，其运动形式相当特别；毛毛虫独特的运动方式对特殊的运动场景有独到之处，引起了众多科学家的研究兴趣。因此，如何结合蛇类运动和虫类运动的仿生学特性，实现机器人的多仿生运动姿态，以达到仿生机器人适合复杂地形运动的要求，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种多关节仿生机器人，所述多关节仿生机器人结构紧凑，运动灵活，制造成本低，操控便捷，可实现人机远、近距离的交互控制，且角度倾斜传感器的设置可实现虫类运动和蛇类运动模式的切换，实现多运动姿态，实用性佳。

本实用新型的目的，将通过以下技术方案得以实现：

本实用新型揭示了一种多关节仿生机器人，包括按序接设并电性连接的头部、身部和尾部，所述身部的底部设有多个微型万向轮，所述身部由多个身部关节串接式运动连接构成，各所述身部关节均受一微型舵机独立控制摆动，且各所述身部关节上均设置有万向轮定位孔、舵机定位孔、舵机头连接定位孔及轴承放置正定位孔、轴承放置副定位孔，所述微型舵机通过紧固件、紧固螺栓螺接于所述舵机定位孔上，所述微型舵机的舵机动力输出轴通过舵机转盘、螺钉连接于相邻所述身部关节的所述舵机头连接定位孔上，所述轴承放置正定位孔通过滚动轴承、轴承连接螺栓组件与相邻所述身部关节的所述轴承放置副定位孔相连接；所述头部包括内部设置有多个控制单元的头部关节，所述头部关节的一端与所述身部关节的所述舵机头连接定位孔相连接、另一端活动连接有用于承载头部舵机的头部舵机架，所述舵机架的端部还相对设置有一组用于固定安装所述控制单元的上板、下板；所述尾部包括内部设置有供电电池的尾部关节，所述尾部关节的端部设置有与所述身部关节相连接的尾部舵机架，所述尾部舵机架上承载有用于控制所述尾部关节摆动的尾部舵机。

进一步地，所述供电电池与所述微型舵机、所述尾部舵机、所述头部舵机及所述控制单元电性连接。

进一步地，所述控制单元包括STM32控制器，及与所述STM32控制器串口连接的视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器、蓝牙模块、角度倾斜传感器、WIFI模块。

进一步地，所述STM32控制器设置在所述下板的上侧并位于所述上板和所述下板之间。

进一步地，所述微型万向轮位于所述身部关节的底部，且所述微型万向轮通过螺栓连接于所述万向轮定位孔上。

进一步地，所述尾部关节具有便于放置、更换所述供电电池的中空结构。

进一步地，所述供电电池为锂聚合物电池、锂离子电池、石墨烯电池或镍铬电池。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下的优点：