[实用新型]多关节仿生机器人

权利要求书

1.一种多关节仿生机器人，包括按序接设并电性连接的头部（10）、身部（20）和尾部（30），其特征在于：所述身部（20）的底部设有多个微型万向轮（60），所述身部（20）由多个身部关节（21）串接式运动连接构成，各所述身部关节（21）均受一微型舵机（40）独立控制摆动，且各所述身部关节（21）上均设置有万向轮定位孔（22）、舵机定位孔（23）、舵机头连接定位孔（24）及轴承放置正定位孔（25）、轴承放置副定位孔（26），所述微型舵机（40）通过紧固件（41）、紧固螺栓（42）螺接于所述舵机定位孔（23）上，所述微型舵机（40）的舵机动力输出轴（43）通过舵机转盘（44）、螺钉（45）连接于相邻所述身部关节的所述舵机头连接定位孔（24）上，所述轴承放置正定位孔（25）通过滚动轴承（50）、轴承连接螺栓组件（51）与相邻所述身部关节的所述轴承放置副定位孔（26）相连接；

所述头部（10）包括内部设置有多个控制单元的头部关节（11），所述头部关节（11）的一端与所述身部关节（21）的所述舵机头连接定位孔（24）相连接、另一端活动连接有用于承载头部舵机的头部舵机架（12），所述舵机架（12）的端部还相对设置有一组用于固定安装所述控制单元的上板（13）、下板（14）；

所述尾部（30）包括内部设置有供电电池的尾部关节（31），所述尾部关节（31）的端部设置有与所述身部关节（21）相连接的尾部舵机架，所述尾部舵机架上承载有用于控制所述尾部关节摆动的尾部舵机。

2.根据权利要求1所述的多关节仿生机器人，其特征在于：所述供电电池与所述微型舵机（40）、所述尾部舵机、所述头部舵机及所述控制单元电性连接。

3.根据权利要求2所述的多关节仿生机器人，其特征在于：所述控制单元包括STM32控制器，及与所述STM32控制器串口连接的视频传输模块、人体红外传感器、声音传感器、蓝牙模块、角度倾斜传感器、WIFI模块。

4.根据权利要求3所述的多关节仿生机器人，其特征在于：所述STM32控制器设置在所述下板（14）的上侧并位于所述上板（13）和所述下板（14）之间。

5.根据权利要求1所述的多关节仿生机器人，其特征在于：所述微型万向轮（60）位于所述身部关节（21）的底部，且所述微型万向轮（60）通过螺栓连接于所述万向轮定位孔（22）上。

6.根据权利要求1所述的多关节仿生机器人，其特征在于：所述尾部关节（31）具有便于放置、更换所述供电电池的中空结构（32）。

7.根据权利要求1所述的多关节仿生机器人，其特征在于：所述供电电池为锂聚合物电池、锂离子电池、石墨烯电池或镍铬电池。