[实用新型]一种基于ROS的引导定位控制装置及系统

权利要求书

1.一种基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，包括：主控单元、六轴机器人平台、高压发生器和平板，所述六轴机器人平台、高压发生器和平板均与所述主控单元通信连接；

所述六轴机器人平台用于提供六自由度的位置移动；

所述高压发生器用于控制球管发射X-Ray射线；

所述平板用于获取X-Ray图像；

所述主控单元用于运行ROS系统，且能够接收上位机的控制指令以控制所述六轴机器人平台的运动，以及能够将所述X-Ray图像反馈至所述上位机。

2.根据权利要求1所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括：光学位置传感器，所述光学位置传感器与所述主控单元通信连接，所述光学位置传感器用于检测位于所述六轴机器人平台上的患者在治疗过程中的偏差数据，并反馈至所述主控单元。

3.根据权利要求2所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述光学位置传感器包括型号为NDI POLARIS VEGA的光学传感器。

4.根据权利要求1所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括人机交互模块，所述主控单元通过所述人机交互模块实现与所述上位机的数据交互。

5.根据权利要求4所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述人机交互模块包括通信模块。

6.根据权利要求1所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括第一控制器，所述高压发生器通过所述第一控制器与所述主控单元通信连接，所述第一控制器能够控制所述高压发生器的曝光，并能够接收所述高压发生器反馈的曝光反馈信号。

7.根据权利要求1所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述基于ROS的引导定位控制装置还包括第二控制器，所述平板通过所述第二控制器与所述主控单元通信连接，所述第二控制器用于控制所述平板获取X-Ray图像。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述主控单元包括BOX-DLJ1900M型工控机。

9.根据权利要求1至7中任意一项所述的基于ROS的引导定位控制装置，其特征在于，所述高压发生器包括型号为Sedecal SHF535的高压发生器，所述平板包括康众1800L平板。

10.一种基于ROS的引导定位控制系统，其特征在于，包括上位机和权利要求1至9中任意一项所述的基于ROS的引导定位控制装置，所述上位机与所述基于ROS的引导定位控制装置中的主控单元通信连接，所述上位机用于向所述基于ROS的引导定位控制装置下发控制指令、显示所述基于ROS的引导定位控制装置的状态以及实现X-Ray图像定位结果的计算。