[发明专利]自移动设备及其测距方法

说明书

本发明涉及一种自移动设备及其测距方法，该自移动设备包括车体、设置在车体上的行走组件和设置在车体内的控制系统，自移动设备还包括设置在车体上的光学接收装置和至少两个光学发射装置，至少两个光学发射装置所发射的发射光线的路径不同，光学接收装置可接收至少一个由光学发射装置所发出的发射光线撞击障碍物后形成的反射光线。该自移动设备及测距方法通过采用可发射出不同路径的发射光线，使越靠近障碍物时接收到的发射光线面积越大，且发射光线由镜面反射加漫反射叠加，从而增加接收到的光强，来降低不同反射率的障碍物的反馈距离一直性问题，从而达到绕行距离一致性问题。

技术领域

本发明涉及一种自移动设备及其测距方法。

背景技术

具有绕行障碍物的自移动设备，如扫地机，在绕行障碍物时，对于低反射率的障碍物检，如黑色不能测到距离信息，因此机器不能绕行，会产生撞击现象。

现有具有绕行障碍物的扫地机，测距传感器结构单一，功能简单，只能对高反射率的的障碍物实现绕行，对于低反射率的障碍物会直接撞击，严重影响用户体验，现有具有测距精度较高的激光传感器，亦有模组较大、高精度的结构设计，但成本较高，不便于普及。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自移动设备及其测距方法，解决了绕行距离一致性问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种自移动设备，包括车体、设置在所述车体上的行走组件和设置在所述车体内的控制系统，所述自移动设备还包括设置在所述车体上的光学接收装置和至少两个光学发射装置，所述至少两个光学发射装置所发射的发射光线的路径不同，所述光学接收装置可接收至少一个由所述光学发射装置所发出的发射光线撞击障碍物后形成的反射光线。

进一步地，每个所述光学发射装置所发射的发射光线与光学接收装置的中心线形成夹角θ，所述夹角大于0°。

进一步地，相邻两个所述光学发射装置中距离所述光学接收装置较远的光学发射装置与所述光学接收装置的中心线形成第一夹角、距离所述光线接收装置较近的光学发射装置与所述光学接收装置的中心线形成第二夹角，所述第一夹角小于第二夹角。

进一步地，所述至少两个光学发射装置布置在所述光学接收装置的同侧。

进一步地，所述至少两个所述光学发射装置所发的发射光线的方向朝光学接收装置的中心线偏至。

进一步地，所述至少两个光学发射装置、光学接收装置呈一排设置。

进一步地，所述光学接收装置、光学发射装置的检测范围在2cm以内。

进一步地，所述至少两个光学发射装置和光学接收装置集成在一个光模块内。

第二方面，提供了一种自移动设备的测距方法，包括：

至少两个光学发射装置发射路径不同的发射光线；

光学接收装置至少接收至少一个由所述光学发射装置所发出的发射光线撞击障碍物后形成的反射光线。

进一步地，每个所述光学发射装置所发射的发射光线与光学接收装置的中心线形成夹角θ，所述夹角大于0°。

本发明的有益效果在于：本发明的自移动设备及测距方法通过采用可发射出不同路径的发射光线，使越靠近障碍物时接收到的发射光线面积越大，且发射光线由镜面反射加漫反射叠加，从而增加接收到的光强，来降低不同反射率的障碍物的反馈距离一直性问题，从而达到绕行距离一致性问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本发明一实施例所示的自移动设备的结构示意图；