[发明专利]自移动设备及其测距方法

权利要求书

1.一种自移动设备，用来测量自移动设备与障碍物之间的距离，所述自移动设备包括车体、设置在所述车体上的行走组件和设置在所述车体内的控制系统，其特征在于，所述自移动设备还包括设置在所述车体上且用于延边检测的光学接收装置和至少两个光学发射装置，所述至少两个光学发射装置布置在所述光学接收装置的同侧，所述至少两个所述光学发射装置所发的发射光线的方向朝光学接收装置的中心线偏至，所述光学接收装置用于接收至少一个由所述光学发射装置所发出的发射光线撞击障碍物后形成的反射光线，每个所述光学发射装置所发射的发射光线与光学接收装置的中心线形成夹角θ，所述夹角大于0°，所述至少两个光学发射装置所发射的发射光线的路径不同，相邻两个所述光学发射装置中距离所述光学接收装置较远的光学发射装置与所述光学接收装置的中心线形成第一夹角、距离所述光学接收装置较近的光学发射装置与所述光学接收装置的中心线形成第二夹角，所述第一夹角小于第二夹角，以使越靠近障碍物时所述光学接收装置接收到的发射光线面积越大。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述至少两个光学发射装置、光学接收装置呈一排设置。

3.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述光学接收装置、光学发射装置的检测范围在2cm以内。

4.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述至少两个光学发射装置和光学接收装置集成在一个光模块内。

5.一种自移动设备的测距方法，其特征在于，其中，自移动设备用来测量自移动设备与障碍物之间的距离，用于延边检测，所述自移动设备包括车体、设置在所述车体上的行走组件和设置在所述车体内的控制系统，所述自移动设备还包括设置在所述车体上的光学接收装置和至少两个光学发射装置，所述至少两个光学发射装置布置在所述光学接收装置的同侧，所述至少两个所述光学发射装置所发的发射光线的方向朝光学接收装置的中心线偏至，所述光学接收装置用于接收至少一个由所述光学发射装置所发出的发射光线撞击障碍物后形成的反射光线，每个所述光学发射装置所发射的发射光线与光学接收装置的中心线形成夹角θ，所述夹角大于0°，所述至少两个光学发射装置所发射的发射光线的路径不同，相邻两个所述光学发射装置中距离所述光学接收装置较远的光学发射装置与所述光学接收装置的中心线形成第一夹角、距离所述光学接收装置较近的光学发射装置与所述光学接收装置的中心线形成第二夹角，所述第一夹角小于第二夹角，以使越靠近障碍物时所述光学接收装置接收到的发射光线面积越大，所述自移动设备的测距方法包括：

至少两个光学发射装置发射路径不同的发射光线；

光学接收装置至少接收至少一个由所述光学发射装置所发出的发射光线撞击障碍物后形成的反射光线。