[发明专利]一种缆索攀爬机器人及回收方法

说明书

本发明提供了一种缆索攀爬机器人及回收方法，提供一种缆索攀爬机器人，包括：台架、对接组件和至少三组驱动组件，对接组件包括第一对接部和第二对接部；驱动组件均包括两驱动机构，驱动机构包括旋转座、限位调节结构、驱动轮和驱动结构，限位调节结构能够固定旋转座或限制旋转座的转动角度，驱动结构装配于旋转座且与驱动轮相连，驱动轮由驱动结构驱动转动。回收方法是将一缆索攀爬机器人作为救援机器人与故障的缆索攀爬机器人对接后，将故障的缆索攀爬机器人拉回到回收位。本发明的缆索攀爬机器人能够直线攀爬缆索且遇故障时回收方便快捷，提升了检测质量和效率，降低了回收成本。

技术领域

本发明属于攀爬机器人技术领域，尤其涉及一种缆索攀爬机器人及回收方法。

背景技术

缆索作为斜拉桥、悬索桥的重要组成部分，长期暴露在空气中，在大桥载荷、雨振、风振等的长期作用下，缆索表面的保护层(聚乙烯PE)易出现硬化、老化等损坏现象，缆索内部钢丝束易出现断丝、断裂等，危及桥梁安全，所以对其进行定期的检测和保养极为重要。相关技术中，常用人工巡检方式对缆索进行检测和保养，但人工巡检的方式工作量大、效率低、难度大、危险高。随着科技的进步，缆索检测机器人可用于代替人工巡检。

现有缆索检测机器人由于零件加工、装配等方面的误差累积无法保证机器人的行驶机构完全和缆索轴线平行，进而引起缆索机器人绕缆索自旋，影响其所带设备的检测质量，而且缆索检测机器人在高空工作时出现断电或者机械故障会无法返回，需采用登高车人工取回，影响其检测效率且成本高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种缆索攀爬机器人及回收方法，能够直线攀爬缆索且遇故障时回收方便快捷，提升了检测质量和效率，降低了回收成本。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的，一种缆索攀爬机器人及回收方法，包括：台架、对接组件和至少三组驱动组件，所述台架为环绕缆索的环形结构；所述对接组件包括第一对接部和能与所述第一对接部适配连接的第二对接部，所述第一对接部和所述第二对接部分别位于所述台架的运动方向的两端；所述至少三组驱动组件环绕所述台架布置以抱紧缆索，每组所述驱动组件均包括两驱动机构，两所述驱动机构分别安装在所述台架的运动方向的两端，所述驱动机构包括旋转座、限位调节结构、驱动轮和驱动结构，所述旋转座转动装配在所述台架上，所述限位调节结构连接在所述台架和所述旋转座之间，所述限位调节结构能够固定所述旋转座或限制所述旋转座的转动角度，所述驱动轮装配在所述旋转座的靠近缆索侧，同一驱动机构中所述旋转座与所述台架之间的旋转轴较所述驱动轮与所述旋转座之间的旋转轴远离所述台架，所述驱动结构装配于所述旋转座且与所述驱动轮相连，所述驱动轮由所述驱动结构驱动转动。

进一步地，所述第一对接部包括弹片、回复件和两连接片，所述两连接片设置在所述台架上并形成缺口，所述弹片的一端转动连接在一所述连接片的端部，所述回复件连接在该连接片与所述弹片之间，所述回复件向所述弹片提供绕该连接片朝所述缺口外旋转的弹力，另一所述连接片的一端朝所述缺口内延伸形成抵接端，所述抵接端抵顶在所述弹片的另一端以阻止所述弹片从所述缺口内转出，所述第二对接部为设置在所述台架上的对接环。

进一步地，所述驱动结构包括：驱动电机、联轴器、蜗杆和涡轮，所述驱动电机的主体固定装配在所述旋转座上，所述蜗杆转动装配在所述旋转座上并通过所述联轴器与所述驱动电机的输出轴连接，所述涡轮同轴装配在所述驱动轮内并与所述蜗杆相连。

进一步地，所述驱动轮包括轮轴和两轮体，所述轮轴与所述旋转座转动连接，所述涡轮设置在所述轮轴的中部，两所述轮体设置在所述轮轴上且分别位于所述涡轮的两侧。

进一步地，所述台架包括第一围合座和第二围合座，所述第一围合座和所述第二围合座的一侧铰接，所述第一围合座和所述第二围合座的自由侧的对应位置分别设置连接部，所述连接部均开设插孔，所述插孔内插置插销。