[发明专利]一种缆索攀爬机器人及回收方法

权利要求书

1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：台架(1)、对接组件(2)和至少三组驱动组件(3)，所述台架(1)为环绕缆索(002)的环形结构；

所述对接组件(2)包括第一对接部(21)和第二对接部(22)，一缆索攀爬机器人的第一对接部(21)能与另一缆索攀爬机器人的第二对接部(22)适配连接，所述第一对接部(21)和所述第二对接部(22)分别位于所述台架(1)的运动方向的两端；

所述至少三组驱动组件(3)环绕所述台架(1)布置以抱紧缆索(002)，每组所述驱动组件(3)均包括两驱动机构(30)，两所述驱动机构(30)分别安装在所述台架(1)的运动方向的两端，所述驱动机构(30)包括旋转座(31)、限位调节结构(32)、驱动轮(33)和驱动结构(34)，所述旋转座(31)转动装配在所述台架(1)上，所述限位调节结构(32)连接在所述台架(1)和所述旋转座(31)之间，所述限位调节结构(32)能够固定所述旋转座(31)或限制所述旋转座(31)的转动角度，所述驱动轮(33)装配在所述旋转座(31)的靠近缆索(002)侧，同一驱动机构(30)中所述旋转座(31)与所述台架(1)之间的旋转轴较所述驱动轮(33)与所述旋转座(31)之间的旋转轴远离所述台架(1)，所述驱动结构(34)装配于所述旋转座(31)且与所述驱动轮(33)相连，所述驱动轮(33)由所述驱动结构(34)驱动转动。

2.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述第一对接部(21)包括弹片(211)、回复件(212)和两连接片(213)，所述两连接片(213)设置在所述台架(1)上并形成缺口，所述弹片(211)的一端转动连接在一所述连接片(213)的端部，所述回复件(212)连接在该连接片(213)与所述弹片(211)之间，所述回复件(212)向所述弹片(211)提供绕该连接片(213)朝所述缺口外旋转的弹力，另一所述连接片(213)的一端朝所述缺口内延伸形成抵接端，所述抵接端抵顶在所述弹片(211)的另一端以阻止所述弹片(211)从所述缺口内转出，所述第二对接部(22)为设置在所述台架(1)上的对接环。

3.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述驱动结构(34)包括：驱动电机(341)、联轴器(342)、蜗杆(343)和涡轮(344)，所述驱动电机(341)的主体固定装配在所述旋转座(31)上，所述蜗杆(343)转动装配在所述旋转座(31)上并通过所述联轴器(342)与所述驱动电机(341)的输出轴连接，所述涡轮(344)同轴装配在所述驱动轮(33)内并与所述蜗杆(343)相连。

4.根据权利要求3所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述驱动轮(33)包括轮轴(331)和两轮体(332)，所述轮轴(331)与所述旋转座(31)转动连接，所述涡轮(344)设置在所述轮轴(331)的中部，两所述轮体(332)设置在所述轮轴(331)上且分别位于所述涡轮(344)的两侧。

5.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述台架(1)包括第一围合座(11)和第二围合座(12)，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的一侧铰接，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的自由侧的对应位置分别设置连接部，所述连接部均开设插孔，所述插孔内插置插销。

6.根据权利要求5所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)均包括框体(101)和至少两盖板(102)，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的运动方向的两端均设置所述框体(101)，所述盖板(102)连接在对应的所述框体(101)之间。