[发明专利]全覆盖路径生成方法及生成装置、智能机器人及存储介质

权利要求书

1.一种全覆盖路径生成方法，用于智能机器人，其特征在于，所述全覆盖路径生成方法包括：

获取待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；

依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；

生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；及

依据多个所述全覆盖子路径生成所述全覆盖路径。

2.根据权利要求1所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述获取待清洁复杂公共区域的细节地图，包括：

获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，所述全局地图包括所述对象区域；

获取所述全局地图上的特征点；

依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图；及

依据用户输入调整所述细节地图。

3.根据权利要求2所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，包括：

控制所述智能机器人在所述复杂公共区域内运动，并检测所述复杂公共区域高出地面预定高度的物体作为预设对象以获取所述全局地图；或

获取由外部设备预存并发送的所述全局地图。

4.根据权利要求2所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述获取所述全局地图上的特征点，包括：依据用户输入获取在所述全局地图中被选取的点为所述特征点；

所述特征点的数量为多个，所述依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图，包括：以预定顺序连接多个所述特征点以确定所述边界线。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个清洁区域，包括：

依据所述边界线识别分割点，所述细节地图在所述分割点处的内角大于180度；

依据所述分割点划分所述细节地图为多个细节子地图，所述细节子地图在边界上任一点的内角小于或等于180度；及

依据所述对象区域将所述细节子地图划分为多个所述清洁区域。

6.根据权利要求5所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述依据所述对象区域将所述细节子地图划分为多个所述清洁区域，包括：

以划分线将所述细节子地图划分为多个所述清洁区域，所述对象区域的边界作为所述划分线的一部分。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径，包括：

获取所述智能机器人的清洁执行装置在所述细节地图上的图上宽度为预设宽度；

沿所述清洁区域的长度方向，以所述预设宽度的直线在所述清洁区域内生成多个直线路径；及

通过贝塞尔曲线依次首尾连接多个所述直线路径以生成所述全覆盖子路径。

8.一种全覆盖路径生成装置，用于智能机器人，其特征在于，所述全覆盖路径生成装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；

划分模块，所述划分模块用于依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；

第一生成模块，所述第一生成模块用于生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；及

第二生成模块，所述第二生成模块用于依据多个所述全覆盖子路径生成所述全覆盖路径。