[发明专利]用于在驱动面上驱动至少两个动子时避免碰撞的设备和方法有效
| 申请号： | 201980077658.3 | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN113168151B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 休伯图斯·彭尼坎普;托马斯·路德;伊娃·维德纳;托比亚斯·韦伯;克劳斯·纽曼;亚历山大·韦德曼 | 申请（专利权）人： | 倍福自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4061 | 分类号： | G05B19/4061;B65G54/02;B66F9/06;G05B19/418;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市竞天公诚律师事务所 11770 | 代理人： | 徐民 |
| 地址： | 德国威尔市*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 驱动 面上 至少 两个 子时 避免 碰撞 设备 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于在驱动面(510)上驱动多个动子(5，200，513，514)时避免碰撞的设备，其中每个动子(5，200，513，514)具有至少一个磁场发生器(250)，其中所述设备具有多个扇区(501)，其中所述扇区(501)具有用于产生磁场的磁场发生器(127)，其中所述扇区(501)形成所述驱动面(510)，其中所述扇区(501)与至少一个控制单元(506)连接，其中所述控制单元(506)构成用于：实施用于每个动子(5，200，513，514)的行进路线规划，其中将优先级与每个动子(5，200，513，514)相关联，其中所述控制单元(506)构成用于：所述动子(5，200，513，514)的所述优先级在对所述动子(5，200，513，514)的所述行进路线(503，517)进行行进路线规划时以如下方式考虑：即具有较高优先级的动子(5，200，513，514)的行进路线具有高于具有较低优先级的动子(5，200，513，514)的行进路线的优先权，使得避免所述动子(5，200，513，514)的碰撞，其中所述控制单元(506)构成用于：以如下方式用电流操控所述扇区(501)的所述磁场发生器(127)：即所述动子(5，200，513，514)沿着所求出的所述行进路线(503，517)能够在所述驱动面(510)之上移动，
其特征在于，
其中所述控制单元(506)构成用于：在对用于一个动子(200)的行进路线(503)进行行进路线规划时仅考虑具有比行进路线规划所针对的动子(200)更高优先级的其他动子(513，514)的行进路线，并且规划所述动子(200)的行进路线，使得所述动子(200)的行进路线不引起与具有更高优先级的其他动子(513，514)的碰撞。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，动子(5，200，513，514)的优先级与所述动子的运行状态或特性相关。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述动子(5，200，513，514)的优先级与所述动子(5，200，513，514)的速度相关，其中所述优先级随着速度的大小而增加。
4.根据权利要求2所述的设备，其中，所述动子(5，200，513，514)的优先级越大，所述动子(5，200，513，514)距目标点(508，516)的间距就越小。
5.根据权利要求2所述的设备，其中，所述动子(5，200，513，514)的优先级越大，所述动子(5，200，513，514)的最小可行弯曲半径就越大。
6.根据权利要求2所述的设备，其中，所述动子(5，200，513，514)的优先级与所述动子(5，200，513，514)的重量和所述动子(5，200，513，514)的负载物品的重量相关，其中所述动子(5，200，513，514)与负载物品的重量越大，优先级就越大。
7.根据权利要求2所述的设备，其中，所述动子(5，200，513，514)的最大加速度越小，所述动子(5，200，513，514)的优先级就越大。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，动子(5，200，513，514)的优先级与扇区(501)的运行状态或特性相关，所述动子(5，200，513，514)处于所述扇区上。
9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述动子(5，200，513，514)的优先级与所述扇区(501)的温度相关，所述动子(5，200，513，514)处于所述扇区上，其中所述优先级随所述温度的水平而增加。
10.根据权利要求8所述的设备，其中，所述动子(5，200，513，514)的优先级与所述扇区(501)的电消耗相关。
11.根据权利要求1所述的设备，其中，将个体的标识符与每个动子(5，200，513，514)相关联，其中根据所述动子(5，200，513，514)的所述标识符确定优先级。
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- 2014-08-08 - 2020-06-05 - G05B19/4061
- 大致描述了用于机器人设备的基于传感器的安全特征及其实现的技术。可以相对于机器人设备定位一个或多个传感器，使得传感器可以从机器人设备周围的环境的至少一部分捕获光。在一些示例中，传感器可以与机器人设备集成和/或可以被配置为旋转。耦合到传感器的分析模块可以基于由传感器捕获的光来构建环境的模型图像。分析模块可以响应于检测到模型图像的变化而检测到非预期对象正在接近机器人设备，并且基于对象向机器人设备的接近度和/或接近速度，分析模块可以指示机器人设备降低运行速度和/或停止机器人设备的运动。
- 一种基于微模块动环采集模块的优化装置及系统-201911358362.7
- 牧军;李虎;曹宇;张正银;龚海泉;秦培兆;洪岩;杨飞 - 国电南瑞科技股份有限公司信息系统集成分公司
- 2019-12-25 - 2020-05-08 - G05B19/4061
- 本发明涉及动环采集设备技术领域，具体为一种基于微模块动环采集模块的优化装置及系统，包括动环采集微处理器装置主体，动环采集微处理器装置主体上设有上下两个相互对称的保护盖，两个保护盖相邻的一侧面上均设有与外界相连通的矩形槽，保护盖上设有散热铜片，动环采集微处理器装置主体与矩形槽的槽壁之间设有缓冲垫板，位于下方的保护盖的底面上还设有两个相互对称的固定装置。本发明操作简单，方便使用，具有较好的减震效果，不易损坏，利于延长其使用寿命。
- 数值控制装置-201810030373.1
- 刘兆甲;福井顺和 - 发那科株式会社
- 2018-01-12 - 2020-04-17 - G05B19/4061
- 本发明涉及能够生成考虑到了移动时间，并且避免干涉的工具路径的数值控制装置。数值控制装置在决定工具从开始点到切削开始位置的移动路径中，首先，生成不与干涉物发生干涉且从开始点到切削开始位置的移动距离短的最短路径，接下来，生成一条以上的相比于该最短路径拐点数更少的代替路径。并且，分别计算最短路径的移动时间和代替路径的移动时间，将移动时间比最短路径短的代替路径决定为移动路径。
- 配备有电容检测的机器人-201880032073.5
- 迪迪埃·罗齐埃;弗雷德里克·奥萨尔特 - FOGALE纳米技术公司
- 2018-05-07 - 2020-03-06 - G05B19/4061
- 本发明涉及一种机器人(300)，其包括其上安装有功能头(106)的主体(104)，所述功能头还包括电容检测装置，所述电容检测装置包括：‑至少一个电绝缘体(314)，以便将所述功能头(106)进行电绝缘；‑至少一个装置(302)，其用于在不同于地电位的第一交流电位(V
- 一种带视觉装置的加工中心运动定位数控系统及方法-201710541632.2
- 王双喜;黄凌峰;翁锡营;肖茵;张伟;林典钦 - 汕头大学;汕头轻工装备研究院
- 2017-07-05 - 2019-10-15 - G05B19/4061
- 实施例公开了一种带视觉装置的加工中心运动定位数控系统及方法，包括加工中心数控子系统、伺服驱动和位置检测子系统、视觉检测子系统。本发明实施例还公开了一种带视觉装置的加工中心运动定位方法。采用本发明，引入视觉检测装置，并在原有工作流程中加入图像处理、走刀前碰撞预判、安全/危险连锁等工作流程，达到预判并防止碰撞的效果，极大提高了加工中心的安全性、稳定性，同时也提升了加工中心的智能化。
- 一种机床加工单元防错写码装置-201920249408.0
- 高霄;刘瑜;李冬艳 - 西安精雕软件科技有限公司
- 2019-02-27 - 2019-09-03 - G05B19/4061
- 一种机床加工单元防错写码装置，包括主体支架以及安装在主体支架上的工作台，工作台上设有工业一体机以及电极支撑组件，所述的工业一体机连接用于对电子标签进行写码操作的RFID读写器，所述的电极支撑组件包括用于安装电极夹具座的电极支撑板，电极支撑板上开设安装孔与电极夹具座的拉钉相配合并能够进行限位，电极夹具座的座体顶部安装电极毛坯，座体的侧面设置电子标签并面对RFID读写器。本实用新型能够有效防止人工安装错误导致的系统事故，该写码装置结构简单，可实现性强。
- 一种新型的刀臂原位检测系统-201821060013.8
- 聂磊;邓冰;王腮庆 - 东风汽车泵业有限公司
- 2018-07-05 - 2019-04-19 - G05B19/4061
- 本实用新型提供一种新型的刀臂原位检测系统，包括主轴，换刀臂，凸轮，无触点检测开关A，信号A和信号B；所述刀臂同步检测凸轮的上端设置有无触点检测开关A，所述换刀臂的正上方安装有无触点检测开关B，且换刀臂上镶嵌有垫片。本实用新型在换刀臂上增加一个无触点检测开关B和垫片，和凸轮的无触点检测开关A形成全闭环，只有在两个无触点检测开关所连接的支路上的信号全部都亮来才能确认换刀臂回到原位，有效提高了换刀臂在原位检测的准确性，遏制了主轴撞上换刀臂的事故。
- 一种数控机床边元计算防撞击控制系统和控制方法-201811645455.3
- 赵善文 - 深圳市五湖智联实业有限公司
- 2018-12-30 - 2019-04-05 - G05B19/4061
- 本发明公开了一种数控机床边元计算防撞击控制系统及控制方法，该系统包括：防撞击系统、通讯模块和机床控制系统，所述防撞击系统包括：加速度传感器、速度传感器和力传感器、数据处理单元以及控制单元，所述控制单元用于以第一时间间隔定时获取加速度值、速度值和受力值并计算前后两组加速度值、速度值和受力值在任一方向上的变化值，该数据处理单元用于以第二时间间隔定时从该控制单元获取加速度值、速度值和受力值并在收到该信号后机床控制系统发送一表征发生撞击事件的消息包。本发明的数控机床防撞击控制系统，通过MEMS传感器检测机床机台运动状态，在撞击瞬间将数据信号以毫秒反馈至机床控制系统，使机台停机，以减少对机台主轴、丝杠线轨等零部件的损伤。
- 一种数控机床智能防碰撞系统-201710263792.5
- 不公告发明人 - 广东斐克科技有限公司
- 2017-04-21 - 2018-11-02 - G05B19/4061
- 本发明公开了一种数控机床智能防碰撞系统装置，其特征是虚拟数控机床通过数据采集系统与真实数控机床同步运动，虚拟数控机床判断碰撞干涉，并通过数据反馈系统将碰撞干涉信号第一时间发送给真实数控机床停机。采用本发明可对数控机床进行智能的安全防护，如遇到机床的碰撞或干涉，可提前快速停止机床的运行，避免生产事故的发生。
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