[实用新型]一种非独立悬架系统及轮式机器人

说明书

本实用新型公开了一种非独立悬架系统及轮式机器人。非独立悬架系统，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力；载重后弹性元件会压缩一定量，运动过程中驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障；这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。本实用新型的非独立悬架系统允许导向机构的导向轴具有一定的摆动角，且限制在一个方向摆动，能够保证驱动轮与地面有效接触。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种非独立悬架系统。

背景技术

目前高负载的轮式机器人，尤其是差速驱动的轮式机器人，悬架部分比较单一，不能保证驱动轮在不平路面、越障时与路面有效接触。而且由于悬架尺寸限制，整车高度比较高，很难做到超薄。

实用新型内容

本实用新型目的在于针对现有技术的不足，提供一种非独立悬架系统。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种非独立悬架系统，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。

进一步地，导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，导向轴穿过摆动轴承，允许导向轴相对于中间支撑件具有一定的摆动角。

进一步地，导向轴的轴端螺纹连接限位块，限位块与中间支撑件的槽孔配合，实现导向轴相对于中间支撑件仅在一个方向的摆动。

进一步地，滑动元件采用直线轴承、滑动轴承或耐磨材料。

进一步地，导向机构通过导轨与滑块配合实现，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合；导轨另一端可以自身末端设置为圆柱轴结构，也可以通过圆柱轴结构的转接件与摆动轴承配合。

进一步地，两组悬架结构分别与两个轮组件配合，所述轮组件采用驱动轮或从动轮。

进一步地，悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度。

进一步地，预压结构通过螺钉与螺母座配合实现。

进一步地，摆动轴承采用调心球轴承或关节轴承。

一种轮式机器人，包括至少一个上述非独立悬架系统。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的非独立悬架系统允许导向机构具有一定的摆动角，且限制在一个方向摆动，能够保证驱动轮与地面有效接触；悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度；载重后弹性元件会压缩一定量，运动过程中驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障；这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。

附图说明

图1为本实用新型一种非独立悬架系统示意图；

图2为本实用新型一种非独立悬架系统剖视图；

图3为本实用新型悬架结构剖视图；

图4为本实用新型中间支撑件结构示意图；

图中，悬架结构1、中间支撑件2、悬架支撑座3、弹簧4、导向机构5、压缩件6、直线轴承7、导向轴8、摆动轴承9、限位块10、螺钉11、螺母座12、圆孔面13、槽孔14。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。