[实用新型]一种用于水田除草机器人的履带行走装置

说明书

实用新型公开了一种用于水田除草机器人的履带行走装置，本实用新型属于智能机器人领域，一种用于水田除草机器人的履带行走装置，通过在履带行装置的下方设置三角履带行走轮，并且在三角履带行走轮的上面设置了定位轮，同时六个履带轮，分为两组，分别由连接板连接，在结构上对除草机器人进行了简化，进一步减小了箱体体积，进而使得除草机器人的整体重量减轻，采用加高的加高履带齿轮，使得履带轮齿有足够高度，可克服淤泥影响，加高履带齿轮能够深深的插入淤泥中，与较硬土壤接触，使得机器人能够正常行走，且不打滑。

技术领域

本实用新型属于智能机器人领域，尤其是一种用于水田除草机器人的履带行走装置。

背景技术

水田中环境复杂，除了有水和淤泥外，淤泥中的脚印、伴随的大风天气等等。传统的除草机器人受移动、应用场所和功能等条件的限制，相比较得知履带式行走机构最适合在水田环境中行走，故除草机器人选择履带式行走机构。

但是现有技术的履带行走装置大都采四轮式带履带的机构，左右两边各有两个履带轮，每两个履带轮为一组，使得除草机器人在水田中行走，四轮式带履带行走机构，在行驶中，由于履带轮的高度的空间不够，常会碰损秧苗，同时有四轮式履带轮结构，在除草中因自身重量必定会下陷一定深度，故履带轮直径足够大，才能满足除草机器人在水田中行走的要求。此时，四个轮胎会因体积过大而增加除草机器人的重量。另一方面，传统的四轮系方案中，需要采用四轮同时驱动的方法，否则除草机器人完成换行后，会因前后驱动轮的改变而导致除草机器人没有足够的驱动力，难以克服水田淤泥的阻力而不能前进。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种用于水田除草机器人的履带行走装置，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种用于水田除草机器人的履带行走装置，包括；

履带行走装置，包括控制箱，设置在所述控制箱一端的传动箱，设置在所述传动箱下面的三角履带行走轮；

所述三角履带行走轮，呈三角位置布置，设置在最上方的为主动轮，设置在所述主动轮下方且位于所述主动轮两侧的为从动轮，围绕在所述主动轮和所述从动轮上面的履带，设置在所述履带上面的定位轮，以及设置在传动箱上面的连接板，所述主动轮安装在所述连接板上面；

每三个履带轮为一组，共用一条履带，且履带为带刺履带，履带刺在履带上为不规则排列。

在进一步实例中，所述履带上面设有若干个啮合孔。

在进一步实例中，所述主动轮上面设有褪泥槽。

在进一步实例中，所述从动轮轴向方向设有加高轮齿，所述加高轮齿与履带的啮合孔配合。

在进一步实例中，所述连接板设计成三角型，同时所述连接板采用路合金材料。

有益效果：一种用于水田除草机器人的履带行走装置，通过在履带行装置的下方设置三角履带行走轮，并且在三角履带行走轮的上面设置了定位轮，同时六个履带轮，分为两组，分别由连接板连接，在结构上对除草机器人进行了简化，进一步减小了箱体体积，进而使得除草机器人的整体重量减轻，采用加高的加高履带齿轮，使得履带轮齿有足够高度，可克服淤泥影响，加高履带齿轮能够深深的插入淤泥中，与较硬土壤接触，使得机器人能够正常行走，且不打滑。

附图说明

图1为本实用中的结构示意图。

图2为本实用中的主视图封。

图3为本实用中的三角履带行走轮的主视图。

附图标记为；履带行走装置6、控制箱101、传动箱102、三角履带行走轮104、连接板105、主动轮106、从动轮107、加高履带齿轮108、定位轮109、褪泥槽1010、啮合孔1011、履带1012。

具体实施方式