[实用新型]拟人机器人的仿形手指

说明书

本实用新型公开了一种拟人机器人的仿形手指，至少包括指尖和指根两节指节，所述指尖内固定设置有牵引绳固定块；牵引绳固定块的上部固定连接上指尖牵引绳的一端，所述上指尖牵引绳从指尖延伸至指根；牵引绳固定块的下部固定连接下指尖牵引绳的一端，所述下指尖牵引绳从指尖延伸至指根；上指尖牵引绳与下指尖牵引绳上下平行排列。本实用新型能够实现手指各关节的同步伸直与弯曲动作，从而完成五指联动抓握。

技术领域

本实用新型涉及一种拟人机器人的零件，具体涉及一种拟人机器人的仿形手指。

背景技术

现有的拟人机器人的手部基本分为装饰手指、单指抓握以及三指抓握，不够接近人类，并且在抓取的时候稳定性不足。

中国实用新型专利文献CN101919755B公开了一种关节牵拉式仿拟人机器人手，虽然其具有五个手指，但只有其中四个手指能够在牵拉丝3的拉力和扭簧的复位扭力的作用实现平伸和弯曲。并且，根据其说明书附图的图3所示，每个关节的弯曲都必须借助于牵拉丝3的拉力和扭簧的复位扭力的作用。

该仿拟人机器人手不仅结构复杂，而且其各指节只能由后向前依次转动，最后才能将牵拉丝3的拉力传递至指尖，实现整个手从平伸状态到握持状态的运动。这种手指的伸直与弯曲控制原理导致机器人的手部动作缓慢，无法应用于高效率的场合。

另外，其手指还具有一个致命的缺陷，当其在握持状态下，手指的弯曲状态仅靠牵拉丝3的拉力和扭簧的复位扭力来保持，一旦手指受到异常外力，如将手指向外扳动，就能够很容易破坏手指的弯曲状态，从而破坏手指所产生的握持力。因此，这种仿拟人机器人手的握持稳定性极差，基本无法应用于实践。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种拟人机器人的仿形手指，它可以更加稳定地实现抓取动作。

为解决上述技术问题，本实用新型拟人机器人的仿形手指的技术解决方案为：

至少包括指尖和指根两节指节，所述指尖内固定设置有牵引绳固定块20；牵引绳固定块20的上部固定连接上指尖牵引绳18的一端，所述上指尖牵引绳18从指尖延伸至指根；牵引绳固定块20的下部固定连接下指尖牵引绳19的一端，所述下指尖牵引绳19从指尖延伸至指根；上指尖牵引绳18与下指尖牵引绳19上下平行排列。

在另一实施例中，所述指节形成上下两条穿绳通道，穿绳通道从指节的尖部延伸至根部；相邻所述指节的穿绳通道一一对应并彼此连通。

在另一实施例中，相邻所述指节之间通过销轴连接；指节的相邻端面的上部形成直角端面5-20，下部形成斜面5-21；上部直角端面5-20作为手指伸直限位面，下部斜面5-21作为手指弯曲限位面。

在另一实施例中，相邻所述指节的两个斜面5-21之间的夹角为50±5°。

在另一实施例中，所述指节的后端下部形成有弧形导向件；与之相邻的指节前端下部形成有导向槽或空腔。

在另一实施例中，所述指节的后端下部形成有弧形导向件；与之相邻的指节前端下部形成有导向槽或空腔。

在另一实施例中，所述穿绳通道开设于指节的内衬；内衬外包裹有外衬，外衬采用弹性材料。

在另一实施例中，所述指尖与指根之间设置有指中。

本实用新型可以达到的技术效果是：

本实用新型在手指内设置有上下两根牵引绳，并使上下两根牵引绳从手指的根部一直延伸至尖部，且两根牵引绳上没有任何中间连接件，能够使牵引钢丝绳所受的拉力直接传递至指尖，来自于电机的牵引力能够同时带动五根手指的全部指节一起运动；只要电机启动，手指立刻做出伸直或弯曲动作，手指反应即时、迅速。

本实用新型通过在各指节内形成上下两条穿绳通道，能够实现对牵引绳的导引。