[发明专利]轴精度测量方法及装置、工业机器人

权利要求书

1.一种轴精度测量方法，应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个运动轴、定位治具和多个摄像装置，每个所述摄像装置均对应有相应的测试位置，且所述测试位置设置于所述摄像装置的拍摄方向，所述定位治具上设置有测试点，其特征在于，包括：

分别多次控制每个所述运动轴将所述测试点移动到对应的测试位置；

通过所述摄像装置获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，并根据所述图像信息得到所述测试点的位置坐标，以获取所述测试点的多个位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据；

根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，所述运动误差包括所述测试点偏离预设中心点的偏移系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

每个所述位置坐标对应有相应的标记信息，每个所述标记信息对应有相应的运动轴；

所述获取位于所述测试位置的所述测试点的位置坐标之后，还包括：

将对应相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行保存，得到对应的所述运动分析数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，包括：

对所述运动分析数据中具有相同所述标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数；

根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人还包括多个光源部，每个所述摄像装置与所述光源部一一对应，且所述光源部设置于所述摄像装置和所述测试位置之间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别多次控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置，包括：

获取所述摄像装置的拍摄方向上对应设置的所述测试位置；

控制对应的所述运动轴将所述测试点移动到对应的所述测试位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别多次控制每个所述运动轴将测试点移动到对应的测试位置之后，还包括：

同时控制多个所述运动轴将所述定位治具上的所述测试点移动到对应的测试位置。

7.一种轴精度测量装置，应用于工业机器人，所述工业机器人包括多个运动轴、定位治具和多个摄像装置，每个所述摄像装置均对应有相应的测试位置，且所述测试位置设置于所述摄像装置的拍摄方向，所述定位治具上设置有测试点，其特征在于，包括：

移动轴控制模块用于分别多次控制每个所述运动轴将所述测试点移动到对应的测试位置；

位置坐标获取模块用于通过所述摄像装置获取位于所述测试位置的所述测试点的图像信息，并根据所述图像信息得到所述测试点的位置坐标，以获取所述测试点的多个位置坐标，多个所述位置坐标组成运动分析数据；

运动误差计算模块用于根据所述运动分析数据，分别得到每个所述运动轴的运动误差，所述运动误差包括所述测试点偏离预设中心点的偏移系数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运动误差计算模块包括偏移系数计算单元及运动误差获取单元；

所述偏移系数计算单元用于对所述运动分析数据中具有相同标记信息的多个所述位置坐标进行数值运算，得到对应的偏移系数；

所述运动误差获取单元用于根据所述偏移系数，得到每个所述运动轴的运动误差。

9.一种工业机器人，其特征在于，包括：

工业机器人主体；

至少一个控制芯片，所述控制芯片内置于所述工业机器人主体中；以及

与所述至少一个控制芯片通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制芯片执行的指令，所述指令被所述至少一个控制芯片执行，以使所述至少一个控制芯片能够用于执行如权利要求1-6中任一项所述的轴精度测量方法。