[发明专利]一种球形轮胎及其控制方法和装置

说明书

一种球形轮胎包括：球形表层、球形轮辋、可伸缩的轮辐、动力转向球体，所述球形表层、球形轮辋、轮辐和动力转向球体的中心点相同，所述轮辐位于同一纵向面板且在轮辐伸展时与所述球形轮辋固定，在收缩时与所述球形轮辋分离，所述驱动机构用于在轮辐伸展时，驱动所述动力转向球体并带动所述轮辐转动，以及在轮辐收缩时，驱动所述动力转向球体绕重力方向的中心轴转动。在需要控制球形轮胎移动时，可控制所述轮辐为伸展状态，驱动机构驱动轮辐即可实现球形轮胎移动，在需要控制球形轮胎转向时，可控制所述轮辐为收缩状态，并通过驱动动力转向球体绕重力方向的中心轴旋转，使球形轮胎向不同的方向移动，从而可靠有效的实现对球形轮胎的变向控制。

技术领域

本申请属于轮胎领域，尤其涉及一种球形轮胎及其控制方法和装置。

背景技术

随着汽车制造技术的发展，不同样式的新型汽车不断产生。其中，新型的汽车的改进方式中，包括对传统汽车的轮胎的改进。比如，对传统汽车的车轮改进方案中，包括将汽车轮胎设计为球形，从而打破传统汽车的行驶方向的限制，有利于汽车更好的适应路面的转向要求，提高汽车驾驶的便利性。

目前的球形轮胎，通常需要重新设计驱动电机，比如在球形轮胎的内球体和外球体的表面分别设置三相绕线组等，通过绕线组产生的磁场，使外球体相对于内球体产生相对运动，这种球体相对运动的驱动方式使得汽车行驶控制的实用性不高，不利于提高汽车行驶的可靠性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种球形轮胎及其控制方法和装置，以解决现有技术中驱动球体轮胎时，驱动控制的实用性不高，不利于提高汽车行驶的可靠性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种球形轮胎，所述球形轮胎包括：球形表层、球形轮辋、可伸缩的轮辐、动力转向球体，所述球形表层安装在所述球形轮辋外表面，所述动力转向球体设置在所述球形轮辋内，所述球形表层、球形轮辋、轮辐和动力转向球体的中心点相同，所述轮辐位于同一纵向面板且在轮辐伸展时与所述球形轮辋固定，在收缩时与所述球形轮辋分离，所述动力转向球体内设置有驱动机构，所述驱动机构用于在轮辐伸展时，驱动所述动力转向球体并带动所述轮辐转动，以及在轮辐收缩时，驱动所述动力转向球体绕重力方向的中心轴转动。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述球形轮胎还包括可充电电池、无线电能接收电路，所述充电电池与所述驱动机构的电源输入引脚相连，所述无线电能接收电路与所述可充电电池相连。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述驱动机构包括转向电机和动力电机，所述动力电机用于驱动所述轮辐转动，所述转向电机用于驱动所述动力转向球体绕重力方向的中心轴转动。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述动力转向球体内设置有水平支架和纵向支架，所述轮辐设置在所述纵向支架上，所述转向电机通过驱动设置在所述动力转向球体上的水平支架使动力转向球体绕重力方向的中心轴转动。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述球形轮胎还包括方向传感器，所述方向传感器用于检测所述轮辐的转向角度。

本申请实施例的第二方面提供了一种基于第一方面任一项所述球形轮胎的控制方法，所述球形轮胎的控制方法包括：

接收移动控制指令；

根据所述移动控制指令，控制所述轮辐伸展至所述轮辐与球形轮辋固定的位置；

控制驱动机构中的动力电机驱动所述轮辐转动，由所述轮辐带动所述球形轮辋转动。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述方法还包括：

接收转向控制指令；

根据所述转向控制指令，控制所述轮辐收缩至所述轮辐与所述球形轮辋分离；