[发明专利]一种球形轮胎及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种球形轮胎，其特征在于，所述球形轮胎包括：球形表层、球形轮辋、可伸缩的轮辐、动力转向球体，所述球形表层安装在所述球形轮辋外表面，所述动力转向球体设置在所述球形轮辋内，所述球形表层、球形轮辋、轮辐和动力转向球体的中心点相同，所述轮辐位于同一纵向面板且在轮辐伸展时与所述球形轮辋固定，在收缩时与所述球形轮辋分离，所述动力转向球体内设置有驱动机构，所述驱动机构用于在轮辐伸展时，驱动所述动力转向球体并带动所述轮辐转动，以及在轮辐收缩时，驱动所述动力转向球体绕重力方向的中心轴转动，在调整完毕后，所述轮辐伸展至与所述球形轮辋固定，控制所述轮辐转动，实现对球形轮胎的移动方向的调整。

2.根据权利要求1所述的球形轮胎，其特征在于，所述球形轮胎还包括可充电电池、无线电能接收电路，所述充电电池与所述驱动机构的电源输入引脚相连，所述无线电能接收电路与所述可充电电池相连。

3.根据权利要求1所述的球形轮胎，其特征在于，所述驱动机构包括转向电机和动力电机，所述动力电机用于驱动所述轮辐转动，所述转向电机用于驱动所述动力转向球体绕重力方向的中心轴转动。

4.根据权利要求3所述的球形轮胎，其特征在于，所述动力转向球体内设置有水平支架和纵向支架，所述轮辐设置在所述纵向支架上，所述转向电机通过驱动设置在所述动力转向球体上的水平支架使动力转向球体绕重力方向的中心轴转动。

5.根据权利要求1所述的球形轮胎，其特征在于，所述球形轮胎还包括方向传感器，所述方向传感器用于检测所述轮辐的转向角度。

6.一种基于权利要求1-5任一项所述球形轮胎的控制方法，其特征在于，所述球形轮胎的控制方法包括：

接收移动控制指令；

根据所述移动控制指令，控制所述轮辐伸展至所述轮辐与球形轮辋固定的位置；

控制驱动机构中的动力电机驱动所述轮辐转动，由所述轮辐带动所述球形轮辋转动。

7.根据权利要求6所述的球形轮胎的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收转向控制指令；

根据所述转向控制指令，控制所述轮辐收缩至所述轮辐与所述球形轮辋分离；

控制驱动机构中的转向电机驱动所述动力转向球体绕重力方向的中心轴旋转。

8.一种基于权利要求1-5任一项所述球形轮胎的控制装置，其特征在于，所述球形轮胎的控制装置包括：

指令接收单元，用于接收移动控制指令；

轮辐伸缩控制单元，用于根据所述移动控制指令，控制所述轮辐伸展至所述轮辐与球形轮辋固定的位置；

移动控制单元，用于控制驱动机构中的动力电机驱动所述轮辐转动，由所述轮辐带动所述球形轮辋转动。

9.一种使用球形轮胎的设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6至7任一项所述球形轮胎的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至7任一项所述球形轮胎的控制方法的步骤。