[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种在驾驶员在制动辅助控制的执行中发出减速要求的情况下能够获得驾驶员所期待的减速感的车辆控制装置。车辆控制装置在通过制动装置的自动操作使车辆减速的制动辅助控制的执行中取得了来自驾驶员的减速要求的情况下，在驾驶员相对于制动装置要求的减速度亦即驾驶员要求减速度处于恒定或增加趋势的期间，进行用于抑制制动辅助控制对于制动装置要求的减速度亦即系统要求减速度因制动辅助控制而减少的第一运算处理。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，特别涉及进行自动控制车辆减速度的制动辅助控制的车辆控制装置。

背景技术

作为借助车载系统辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助控制，例如在自动驾驶等级较低的控制中公知有ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)，在自动驾驶等级较高的控制中公知有ADS(Autonomous driving system：自动驾驶系统)。驾驶辅助控制包括：驱动辅助控制，为了使车辆加速而自动操作驱动装置；制动辅助控制，为了使车辆减速而自动操作制动装置；以及操作辅助控制，为了对车辆进行转向操纵而自动操作转向操纵装置。专利文献1公开了一种与制动辅助控制相关的现有技术。

根据专利文献1中公开的现有技术，车速控制单元通过自动地介入制动控制来对已设定的车速进行调整，当在车速控制单元的制动要求时存在驾驶员的制动要求的情况下，车速控制单元的功能停止。在驾驶员的制动要求时，基于车速控制单元的制动要求施加于车轮制动器的压力按照设定的函数降低。

然而，上述现有技术存在如下问题点。驾驶员在车速控制单元的制动要求时发出制动要求是因为驾驶员感觉到在车速控制单元的制动要求下车辆减速度不足。然而，在上述现有技术中，基于驾驶员的制动要求施加于车轮制动器的压力并不是基于车速控制单元的制动要求施加的最初的压力，而是合计为按照设定的函数降低后的压力。并且，以成为比该合计压力更低的压力的方式对相对于车轮制动器的合成制动压力进行调整。在这样调整过制动压力下，无法获得驾驶员所要求的车辆减速度，驾驶员感觉到所期待的减速感与实际的减速感出现偏差的违和感。

专利文献1：日本专利第4884626号公报。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种当驾驶员在制动辅助控制的执行中发出减速要求的情况下能够获得驾驶员所期待的减速感的车辆控制装置。

本发明所涉及的车辆控制装置构成为在通过制动装置的自动操作使车辆减速的制动辅助控制的执行中取得了来自驾驶员的减速要求的情况下，在驾驶员对于制动装置要求的减速度亦即驾驶员要求减速度处于恒定或增加趋势的期间，进行用于抑制制动辅助控制对于制动装置要求的减速度亦即系统要求减速度因制动辅助控制而减少的第一运算处理。根据这样构成的车辆控制装置，在驾驶员要求减速度恒定或处于增加趋势的期间，避免系统要求减速度的变化与驾驶员要求减速度对立，能够以获得驾驶员所期待的减速感的方式使车辆减速度反映驾驶员要求减速度。此外，在本说明书中，减速度是指负的加速度，减速度减少是指减速度的大小(即绝对值)减少，减速度增大是指减速度的大小增大。

本发明所涉及的车辆控制装置在制动辅助控制中可以基于目标加速度运算系统要求减速度。在该情况下，在第一运算处理中，车辆控制装置在目标加速度的更新中可以仅允许向使车辆减速度增大的一侧的更新。仅向使车辆减速度增大的一侧更新目标加速度，从而能够抑制基于目标加速度运算的系统要求减速度向其减少侧的变化。

在制动辅助控制中的基于目标加速度的系统要求减速度的运算中，可以根据作为计划加速度的加速度前馈项和基于计划速度与实际速度的差量运算出的速度反馈项来决定目标加速度。在该情况下，在第一运算处理中，在加速度前馈项的更新中可以仅允许向使车辆减速度增大的一侧的更新。仅向使车辆减速度增大的一侧更新加速度前馈项，从而能够抑制基于根据加速度前馈项与速度反馈项决定的目标加速度运算的系统要求减速度向其减少侧的变化。