[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，进行通过制动装置的自动操作使车辆减速的制动辅助控制，其特征在于，

在所述制动辅助控制中，所述车辆控制装置运算对于所述制动装置要求的减速度亦即系统要求减速度，

在从驾驶员发出减速要求的期间，进行所述制动辅助控制中的所述系统要求减速度的运算，同时还进行运算所述驾驶员对于所述制动装置要求的减速度亦即驾驶员要求减速度，并且将所述驾驶员要求减速度与所述系统要求减速度相加的运算，

在所述驾驶员要求减速度处于恒定或增加趋势的期间，在所述制动辅助控制中，进行用于抑制所述系统要求减速度减少的第一运算处理。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述制动辅助控制中，基于目标加速度运算所述系统要求减速度，

在所述第一运算处理中，在所述目标加速度的更新中仅允许向使车辆减速度增大的一侧的更新。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述制动辅助控制中，根据作为计划加速度的加速度前馈项和基于计划速度与实际速度的差量运算出的速度反馈项来决定所述目标加速度，基于所述目标加速度运算所述系统要求减速度，

在所述第一运算处理中，在所述加速度前馈项的更新中仅允许向使所述车辆减速度增大的一侧的更新。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述制动辅助控制中，根据作为计划加速度的加速度前馈项和基于计划速度与实际速度的差量运算出的速度反馈项来决定所述目标加速度，基于所述目标加速度运算所述系统要求减速度，

在所述第一运算处理中，保持所述速度反馈项的值。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第一运算处理中，以使所述计划速度与所述实际速度一致的方式进行所述计划速度的更新。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述制动辅助控制中，根据目标加速度与实际加速度的差量而通过积分控制运算加速度反馈项，基于将所述目标加速度与所述加速度反馈项相加所得的加速度运算所述系统要求减速度，

在所述第一运算处理中，若所述加速度反馈项向使车辆减速度增大的一侧更新则进行所述加速度反馈项的更新，若所述加速度反馈项未向使所述车辆减速度增大的一侧更新则不进行所述加速度反馈项的更新而保持前次值。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述制动辅助控制的执行中所述驾驶员要求减速度减少的情况下，进行用于使所述系统要求减速度根据所述驾驶员要求减速度的减少程度减少的第二运算处理。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述制动辅助控制中，基于目标加速度运算所述系统要求减速度，

在所述第二运算处理中，使所述目标加速度向使所述系统要求减速度根据所述驾驶员要求减速度的减少程度减少的一侧变化。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述制动辅助控制中，根据作为计划加速度的加速度前馈项和基于计划速度与实际速度的差量运算出的速度反馈项来决定所述目标加速度，基于所述目标加速度运算所述系统要求减速度，

在所述第二运算处理中，在保持所述速度反馈项的值的同时，使所述加速度前馈项向使所述系统要求减速度根据所述驾驶员要求减速度的减少程度减少的一侧变化。