[发明专利]消防机器人及其控制方法

权利要求书

1.消防机器人，其特征在于，所述消防机器人包括：

姿态感测装置(500)，被构造为感测所述消防机器人的姿态以得到与所述消防机器人的姿态相关的姿态信息；

控制装置(700)，被构造为根据所述姿态信息将所述消防机器人的重心调节为位于防翻倒位置；

主体(100)；

水炮(310)，能够相对于所述主体(100)运动地安装在主体上；

防爆相机(330)，能够相对于所述主体(100)运动地安装在主体上；

其中，所述控制装置包括：

自平衡单元(710)，被构造为根据主体的重心的位置、水炮的重心的位置和防爆相机的重心的位置来确定所述消防机器人的重心的位置，所述自平衡单元还被构造为根据确定的所述消防机器人的重心的位置来确定所述消防机器人的允许倾斜角度，其中，允许倾斜角度小于等于所述消防机器人翻倒时与水平面所形成的最小角度。

2.如权利要求1所述的消防机器人，其特征在于，自平衡单元还被构造为根据姿态信息确定所述消防机器人的倾斜角度，其中，当自平衡单元确定所述消防机器人的倾斜角度大于与所述消防机器人的重心的位置对应的允许倾斜角度时，自平衡单元进行控制水炮运动和控制防爆相机运动中的至少一种，从而将所述消防机器人的重心调节为位于防翻倒位置，其中，与防翻倒位置对应的允许倾斜角度大于或等于所述消防机器人的倾斜角度。

3.如权利要求1所述的消防机器人，其特征在于，姿态感测装置包括惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)。

4.消防机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

感测所述消防机器人的姿态以得到与所述消防机器人的姿态相关的姿态信息；

根据姿态信息将所述消防机器人的重心调节为位于防翻倒位置；

消防机器人包括主体、能够运动地安装在主体上的水炮和能够运动地安装在主体上的防爆相机，其中，重心调节步骤包括：

根据主体的重心的位置、水炮的重心的位置和防爆相机的重心的位置来确定所述消防机器人的重心的位置；

重心调节步骤还包括：

根据确定的所述消防机器人的重心的位置来确定所述消防机器人的允许倾斜角度，其中，允许倾斜角度小于等于所述消防机器人翻倒时与水平面所形成的最小角度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，重心调节步骤还包括：

根据姿态信息确定所述消防机器人的倾斜角度，其中，当自平衡单元确定所述消防机器人的倾斜角度大于与所述消防机器人的重心的位置对应的允许倾斜角度时，自平衡单元进行控制水炮运动和控制防爆相机运动中的至少一种，从而将所述消防机器人的重心调节为位于防翻倒位置，其中，与防翻倒位置对应的允许倾斜角度大于或等于所述消防机器人的倾斜角度。

6.非暂时性机器可读介质，其特征在于，所述非暂时性机器可读介质上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据权利要求4至5中任一项所述的方法。

7.计算机程序，其特征在于，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据权利要求4至5中任一项所述的方法。