[发明专利]一种设有气动控制装置的攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种设有气动控制装置的攀爬机器人，包括控制装置、机器人本体、第一滑块、第二滑块、气动控制装置，机器人本体为由四个纵缸、三个横缸组成的日字形结构架，设置于中间的横缸两端设有连接于纵缸的连接件，连接件的上下两端分别连接于设置于上侧的纵缸底部、设置于下侧的纵缸顶部；纵缸上连接设有第一滑块，第一滑块上设有连接横缸的第一连接板，每个横缸上均连接设有第二滑块，第二滑块背离于横缸的一端连接设有第二连接板，横缸的一端连接设有与第一滑块连接的第三连接板，第二连接板、第三连接板、连接件上均连接设有气动控制装置；纵缸内部设有驱动第一滑块上下移动的第一活塞，横缸内部设有驱动第二滑块左右移动的第二活塞。

技术领域

本发明涉及攀爬机器人技术领域，具体涉及一种设有气动控制装置的攀爬机器人。

背景技术

风力发电作为一种可再生的清洁能源，近年来得到了世界各国的大力推广，风力发电机作为风力发电系统中的主要设备，对风电机组的维护、塔筒、船舶外船体、钢铁槽罐体的清洁以及对风机叶片的检测显得越来越重要，目前，针对风力发电机的塔筒等钢铁结构的高处清洁和检查等工作通常是由蜘蛛人或者吊篮载人来操作的，劳动强度大，施工周期长，维护成本高，且存在很大的安全隐患，为此，攀爬机器人的产生显得尤为重要，现有的攀爬机器人通常采用履带行走实现爬行，存在机器体积大、自重大，而且转向困难的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种设有气动控制装置的攀爬机器人，能够通过气动控制装置作为抓紧装置，将攀爬机器人吸附在风机塔筒上并固定在工作位置展开功能性工作，利用无杆气缸仿生足动物爬行原理进行上下、转向移动，达到去往塔筒或其他可吸附物体的任意位置的目的，结构简单，大大降低了机器人的自身重量，使得工作时候灵活方便，通过控制中心发送指令实现对控制器的控制并工作，全程自动化工作，完全替代了人力，也有效避免了人力工作过程中的安全隐患、周期长、效率低等问题，具有非常实用的价值，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本发明提供以下的技术方案：一种设有气动控制装置的攀爬机器人，其中，包括控制装置、机器人本体、第一滑块、第二滑块、气动控制装置，所述机器人本体为由四个纵缸、三个横缸组成的日字形结构架，四个所述纵缸两两平行设置，三个所述横缸平行、错位设置，设置于中间的所述横缸两端设有连接于所述纵缸的连接件，所述连接件的上下两端分别连接于设置于上侧的所述纵缸底部、设置于下侧的所述纵缸顶部；每个所述纵缸上均连接设有所述第一滑块，所述第一滑块背离于所述纵缸的一端设有连接所述横缸的第一连接板，每个所述横缸上均连接设有所述第二滑块，所述第二滑块背离于所述横缸的一端连接设有第二连接板，所述横缸的一端连接设有与所述第一滑块连接的第三连接板，所述第二连接板、所述第三连接板、所述连接件上均连接设有所述气动控制装置；所述纵缸内部设有驱动所述第一滑块上下移动的第一活塞，所述横缸内部设有驱动所述第二滑块左右移动的第二活塞，所述纵缸、所述横缸外连接设有气源，所述气动旋转器外连接设有真空发生器，所述控制装置连接于所述纵缸的一侧，所述控制装置分别控制连接所述纵缸、所述横缸、所述气动控制装置。

上述的一种设有气动控制装置的攀爬机器人，其中，所述控制装置包括控制箱以及设置于所述控制箱内部的控制器、阀岛，所述控制箱连接于所述纵缸的一侧，所述真空发生器、所述气源均与所述阀岛连接，所述阀岛上设有分别与所述纵缸、所述横缸、所述气动旋转器连接的气管，所述控制器分别控制连接所述阀岛、所述真空发生器、所述纵缸、所述横缸、所述气动控制装置。

上述的一种设有气动控制装置的攀爬机器人，其中，所述控制箱连接于上侧的两个所述纵缸上或下侧的两个所述纵缸上。

上述的一种设有气动控制装置的攀爬机器人，其中，所述横缸两端的任意一端设有与所述第三连接板连接的支架。

上述的一种设有气动控制装置的攀爬机器人，其中，上下两侧的所述横缸背离于所述连接件的一侧分别设有与所述纵缸端点连接的固定杆。